滑模控制方法在硬盘磁头定位控制中的应用.pdfVIP

维普资讯 计算机测量与控制 ．2008．16(2) · 176 · ComputerM easurement Control 文章编号：1671一4598(2008)O2—0176一O3 中图分类号：TP29 文献标识码 ：A 滑模控制方法在硬盘磁头定位控制中的应用 苏子漪，肖玲斐，苏宏业，褚 健 (浙江大学 工业控制国家重点实验室 先进控制研究所，浙江 杭州 310027) 摘要：对硬盘驱动伺服系统应用了滑模控制系统，包括采用近似时间最优控制的寻道控制及基于滑模控制 的跟踪控制 ；为 了调节系 统快速到达稳态的时间并削弱抖振对于硬盘磁头系统的影响，设计了一种新的随时间变化的离散趋近律的滑模控制策略，引入二次型李 亚普诺夫函数证明滑模面的到达性及渐近稳定性 ；通过仿真验证 了该改进离散趋近律在寻道跟踪控制过程 中的快速性。 、 关键词：硬盘驱动器 ；磁头控制；滑模控制；改进趋近律 SlidingM odeControlDesign andItsApplicationtoHardDiskDrives SuZiyi．XiaoLingfei，SuHongye，ChuJian (NationalLaboratoryofIndustrialControlTechnology，ZhejiangUniversity，Hangzhou 310027，China) Abstract：Foraharddiskdrive，trackseekingandtrackfollowingarethetwomainstagesoftheseryosystem． Theprevalentme~od，proxima~ timeoptimalservomechanism (PTOS)areadopted，inordertogettoafasttrackseeking，anddiscrete—timeslidingmodecontrolinthestageoftrack fdllowing：Anewtime—varyingdiscretereachinglaw isproposedforafastersettlingtime．Simulationresultsshowtheproposedcontrolmethodim- ?? provesthesettlingtimeandtheeffectivenessoffollowingcontro1． Keywords：harddiskdrives；R／W headscontrol；slidingmodecontrol；improvedreachinglaw 0 引言 进。然而改进的趋近律在形式上忽略了保持系统鲁棒性特点的 项，本文在此基础上 ，对于趋近律进一步加 以改善，以减小对 现今 ，硬盘技术 的发展 日趋成熟，而其中又以读写磁头的 于如硬盘控制的精确效果的影响。 定位控制为核心技术。硬盘磁头定位包括 ：寻道控制与跟踪控 本文_的结构安排如下，在第二节中给出硬盘驱动器模型； 制 寻道控制要求使磁头 以最快速度从起始轨道到达期望轨 第三节对音圈电机分别设计寻道控制与跟踪控制算法，其中寻 道。．．并通过跟踪控制保持磁头准确定位于 目标轨道。而硬盘数 道控制采用普遍应用的近似时间最优控制 (PTOS) ，跟踪控 据存储容量以及磁道密度显著地增大，重复干扰大大降低了磁