考虑网络丢包的网络化控制系统的广义预测控制.pdf

第 21卷第 1期 北 方 工 业 大 学 学 报 Vo1．21No．1 20O9年 3月 J．NoRTH CHINA UNIV．OFTECH M ar．20O9 考虑网络丢包的网络化控制 系统的广义预测控制 孙德辉 郝冬冬 李志军 (北方工业大学现场总线北京市重点实验室，1OO144，北京) 摘 要 针对丢包现象影响网络化控制系统(NCS)稳定性 的问题 ，设计 了一个基于单边 网 络 的广义预测控制器 (GPc)．该控制器通过滚动优化确定一系列控制动作 ，利用该控制作用对 基于模型的预测值进行修正，最终计算出向前 N步的控制数据 ，以此来弥补数据丢失给系统带 来的影响．经过仿真实验证 明在 网络存在丢包 的情况下，NCS系统仍然能够达到稳定． 关键词 网络化控制系统 ；广义预测控制；网络丢包 分类号 TP301．6 Ncs是指传感器、控制器 、执行器等通过 据丢包问题的研究较少，本文将 GPC算法应用 网络构成的闭环反馈控制系统．然而由于网络 到NCS的控制器中，用来控制数据在网络传输 的加入 ，使得网络控制系统的分析与设计复杂 过程 中丢包现象的发生． 化 ，并带来许多问题，如 网络诱导时延 、数据包 丢失 、时钟同步和数据安全等，如果不能合理地 1 控制器设计 解决这些问题，将会使系统性能受到严重影响． 广 义 预 测 控 制 (GeneralizedPredictive 要将广义预测控制算法 (GPc)应用到 Contro1) j是 20世纪 8O年代产生的一种新 NCS控制器的设计中，需要做以下假设 ： 型计算机控制方法 ，是随着 自适应控制 的研究 (1)网络延时有界； 而发展起来的，是基于模型、滚动实施并结合反 (2)连续数据丢失个数有界 ，小于等于 N 馈校正的优化控制算法 ，是预测控制中具有代 (控制时域)； 表性的算法之一．文献[3]从稳定性、鲁棒性、可 (3)传送的数据带时戳． 行性 、非线性 MPC四方面总结 了预测控制 的 本文设置了传感器到控制器之 间的网络 ， 进展．文献[4]和文献[5]分别详细介绍 了广义 将控制器与执行器直接相连 ，对只有传感器到 预测控制的应用 、现状及发展． 控制器一边有网络的情况进行网络丢包分析研 目前研究网络时延问题 的文献较多，己有 究．控制器采用预测控制算法，针对网络丢包引 不少的研究成果对 Ncs中的时延进行了详细 起的数据丢失采用预测控制中最优的或次优的 的分析和讨论 。]．文献[9]讨论 了NcS前后通 预测值来补偿．如图 1所示 ，传感器采样经过 道中都有延时情况下 GPc的应用 ，并分析 了系 A／D转换通过网络将数据传到控制器 ，在传送 统的稳定性 ；文献[1o]分析 了带有随机 网络延 数据过程中，对网络的丢包率进行设定，在控制 时的网络控制系统 的稳定性分析．然而针对数 器进行补偿控制．控制器到执行器有 网络的情 收稿 日期 ：2O08一O6—23 第一作者简介 ：孙德辉，教授．主要研究方 向：现场总线技术与网络化控制理论 、控制技术及控制工程 、嵌入式技术与智能仪器开发 第 1期 孙德辉等 ：考虑网络丢包的网络化控制系统的广义预测控制 33 况与此相同．本文采用的网络控制模型、控制器