第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛-南昌工程学院 Perfect MT技术报告（电磁组）.pdfVIP

第七届“飞思卡尔”杯全国大学生 技 术 报 告 学 校：南昌工程学院 队伍名称：Perfect MT 参赛队员：钟明云 刘域民 郭兴亮 带队教师：陈 瑶 南昌工程学院 I 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关 保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者 本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开 参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并 将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 南昌工程学院 II 目 录 摘 要1 1 车模整体思路分析与绘制 2 1.1 车模设计总体框架图 2 车模部份的设计及调整 3 2.1 车体实体建模 2.2 车模机械调整方案心得 3 车体硬件设计7 3.1 主控板的设计 3.2 主板模块 3.3 电机驱动模块 3.4 电磁传感器电路图 4 总体算法构思与实现12 4.1 CodeWarrior IDE 基本使用方法 4.2 路径识别算法分析及选定 4.3 卡尔曼滤波 4.4 电机PID 速度控制算法及控制 结 论16 参 考 文 献17 附录A 附录B 附录C 南昌工程学院 III 摘要 本次智能车的新规则的出台电磁组比赛要求车模在直立的 状态下以两个轮子着地沿着赛道进行比赛，相比四轮着地状态，车模 控制任务更为复杂，给了我们一个全新的挑战，它给予了我们更多的 创新，更多的激情。 本文介绍了Perfect MT 队备战第七届飞思卡尔智能车的整个过 程。我方智能车在比赛规则允许下，以其中之一的MC9S12XS128 微控 制器为核心，采用Codewarrior IDE 5.9 作为开发环境，利用陀螺仪、 加速度传感器等部件结合卡尔曼滤波和 PID 控制等算法实现车模直 立，通过 10mH 电感检测赛道导线产生的20khz 电磁波来引导小车行 驶。 在备战比赛的过程中，我们更加注重了团队精神，分而不散，在 各自分工时也时不时的加以讨论，使软硬件在磨合效果上能够达到最 佳。重心的解决是本次的一大要点，也是提高车子速度的关键。 南昌工程学院 - 1 - 车模控制整体框架图 （根据实物布局而画） MC9S12XS128 AD 程序 卡尔曼滤波 PID 控制 PWM 输出 陀螺仪、加速度 传感器