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机器人避障问题数学模型 摘要 本论文主要论述了机器人躲避障碍物的问题，属于一个优化问题。 在本题中因设有12个不同位置的障碍物，且大小不一，为了使机器人能够顺利的完成题中所给的任务，需要寻找从出发点到目标点的最短路径，即最优路径。而在寻找最优路径的同时也要以最短的时间内完成出发点运动到目标点的任务。 因机器人的行驶轨迹用语言描述总会存在误差，所以再本题中借助画图软件autocad来辅助作图。 在本题中我们对机器人进行了抽象化处理，想象成一点，然后根据“两点之间直线段最短”我们对问题作进一步的分析。对于问题一，为了解决机器人行走的轨迹的问题我们引入了切线与圆的结构来求解。而对于途中经过障碍物边缘后再到达目标点，我们分成了两种情况，一种是在转弯处均采用最小转弯半径，另一种是在个别转弯处适当扩大转弯半径，使得机器人能够顺利的通过拐弯处，到达目标点。然后再这两种情况下建立数学模型进行求解。 我们使用切线与圆的结构很容易就能得到各路径最短距离 从O到A：475.5068 从O到B：792.71 从O到C：1098.97 从O出发，先后经过A、B、C三点后回到O点得距离：2740.57 对于题二，要想机器人从出发点到目标点得时间最短，应使机器人所走路径最短，速度最大，从而使机器人从出发点到目标点所用得时间最短。根据路程公式，求得最短时间为98.686 s。 关键词： MATLAB 切线与圆的结构 最小转弯半径 autocad 二 问题重述 机器人要在一个800×800的平面场景图中自由的运动,且与图中12个障碍物不发生碰撞。 在图的平面场景中，障碍物外指定一点为机器人要到达的目标点规定机器人的行走路径由直线段和圆弧组成，其中圆弧是机器人转弯路径。转弯路径由与直线路径相切的一段圆弧组成，也可以由两个或多个相切的圆弧路径组成，但每个圆弧的半径最小为10个单位。为了不与障碍物发生碰撞，同时要求机器人行走线路与障碍物间的最近距离为10个单位，否则将发生碰撞，若碰撞发生，则机器人无法完成行走。 机器人直线行走的最大速度为个单位/秒。机器人转弯时，最大转弯速度为，是转弯半径。如果超过该速度，机器人将发生侧翻，无法完成行走。 请建立机器人从区域中一点到达另一点的避障最短路径和最短时间路径的数学模型。对场景图中4个点O(0, 0)，A(300, 300)，B(100, 700)，C(700, 640)，具体计算： 符号 符号说明 L 路径的总长度 第段切线的长度 第段圆弧的长度 转弯半径 （图中出现其他符号另作说明） 五 模型分析 5.1 先来证明一个猜想： 猜想：具有圆形限定区域的最短路径是由两部分组成的：一部分是平面上的自然最短路径（即直线段），另一部分是限定区域的部分边界，这两部分是相切的，互相连接的。（即问题分析中的拉绳子拉到最紧时的状况） 证明：假设在平面中有A（a，0）和B（-a，0）两点，中间有一个圆形的障碍物，证明从A到B的最路径为AB。 平面上连接两点最短的路径是通过这两点的直线段，但是连接两点的线段于障碍物相交，所以应该绕过障碍物，在y轴上取一点D（0，y），若y适当大，则折线ACB与障碍物不相交，折线ADB的长度为： 显然|ADB|随着y的减小而减小，减小得，即DC,使得AC与CB与障碍物相切，切点分别为E和F,显然ACB是这种折线路径中最短的。由于满足0的角满足,所以易知弧度EF小于ECF的长， 即ECF,从而 +FBACB,记线段AE、弧度EF、线段FB为AEFB,那么AEFB比任何折线路径都短。 5.2 题中出现的三个问题 （1）切线与圆的结构：我们借助画图软件autocad做本文中所有的图形，如图3 图3中的线段pe、线段vf、线段pg、线段vh分别于圆相切与e、f、g、h点。我们把线段pe与圆弧ef组成的结构命名为切线、圆结构，简称切线与圆的结构。 （2）机器人在拐点处的两种公切线与圆相切的方式 第一种公切线与圆相切的方式如图4所示 设两圆的圆心坐标分别为、，gh为两圆的公切线，两圆为等半径r圆； 因两圆半径相等，且 为两圆的公切线；由几何关系（或长方形性质）得//，所以可得//且；即公切线的长度等于两圆圆心之间的距离。 （3）另一种内公切线与圆相切的方式如图5 两圆的圆心坐标分别为和，点的坐标为 图中圆与圆是半径相等的圆，由几何中公切线与圆的关系得： ，，，即与是全等三角形。 求图5中的公切线长度： 由中点坐标公式得 ，得； ，； 所以点的坐标可以表示为； 在根据两点间的距离公式得； （1） 根据以上的叙述，只 （2） 在根据三条边的关系得；