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三角形柔性铰链动力学建模与分析 　　摘要：三角形柔性铰链作为一种柔性旋转单元，具有行程大、静态定位精度高、轴漂小等优良的静态特性。为保证该柔性铰链具有很高的动态定位精度以及较强的抗干扰能力，还需要提高其动态特性。提高三角形柔性铰链动态特性的关键在于建立其动力学模型，并分析影响其动态特性的各种因素。为此，利用集中参数法建立了三角形柔性铰链的动力学模型，对影响其基频特性的关键因素进行了分析，并通过有限元模态分析验证了所建模型的准确性。 　　关键词：三角形柔性铰链；动力学 　　中图分类号：O313文献标识码： A 文章编号： 　　0 前言 　　柔性铰链是经过一体化设计和加工并利用材料弹性变形来实现预期运动的具有一定形状的特殊运动副，具有无间隙、无摩擦、免润滑以及高分辨率等一系列优点。根据柔性单元的不同，柔性铰链主要分为缺口型柔性铰链及簧片型柔性铰链。相对于缺口型柔性铰链，簧片型柔性铰链具有大行程、长寿命且不易产生应力集中等优点，极大扩展了柔性铰链的应用领域。簧片型大行程柔性铰链已在航天、精密定位等领域得到广泛应用[1-3]。 　　目前对于柔性铰链（机构）的研究主要集中在运动学领域[4-6]。但对柔性铰链（机构）尤其是大行程柔性铰链的动力学问题的研究还比较少。Lyon等人[7]利用伪刚体模型分析了柔性平行导向机构的基频。Boyle等人[8]利用伪刚体模型研究了柔性常力机构的动态响应问题。Yue-Qing Yu等人[9]以机构学中功能等效原理为依据，以伪刚体模型为基础，建立了柔性机构伪刚体动力学模型。Zhe Li和Shidhar Kota[10]利用有限元方法研究了分布式柔性机构的动力学问题，包括固有频率、固有模态以及动态响应等。K-B Choi. [10]利用集中参数法建立了含簧片柔性单元的柔性机构动力学模型，但该动力学模型没有考虑簧片质量的影响。Vijay Shilpiekandula等人[11]在文献[10]的基础上利用Timoshenko梁单元建立了角度调节柔性机构的动力学模型，并对其动态特性问题进行了研究。 　　三角形柔性铰链具有行程大、轴漂小等优点，可以组合为车轮形、蝶形等大行程柔性铰链。文献[12]对其载荷―位移关系等静态特性进行了研究。为保证该铰链具有很高的定位精度，还需要保证其具有较高的动态特性。一般情况下，系统的动态特性主要由其基频决定，基频越大系统的动态特性越高。 　　本文根据三角形柔性铰链的特点，利用集中参数法建立了该铰链的动力学模型，并对影响其基频特性的关键因素进行了深入分析。所得结果可以作为对三角形柔性铰链进行动态特性优化设计的基础，进而以该铰链为模块，构建出具有较高的动静态特性的柔性铰链或机构。 　　1 末端连接刚体块的簧片动力学模型 　　如果簧片的一端固定，另一端沿着某条特定曲线运动，则这样的簧片可以认为是“一端导向”的悬臂梁结构，即悬臂梁一端固定，另一端的角度和位置都随着导向刚体转动角度的变化而有规律的变化。 　　一般采用簧片结构的柔性铰链或机构均含有多簧片来实现特定的转动或移动功能。簧片末端连接导向刚体，且导向刚体的质量大于簧片质量。 　　 　　 　　 　　 　　 　　1.1 单簧片构型等效刚度及质量矩阵 　　 　　 　　 　　 　　 　　 　　 　　 　　 　　 　　 　　 　　 　　图1 单簧片构型 　　当导向刚体通过单根簧片与基座连接时，如图（1）所示。根据文献[10]得，该构型的等效刚度矩阵为： 　　（1） 　　（2） 　　 （3） 　　 （4） 　　（5） 　　式中，为簧片在局部坐标系下的刚度矩阵，为局部坐标系相对于世界坐标系的转动变换矩阵，为局部坐标系相对于世界坐标系轴转动的欧拉角，为材料弹性模量，为簧片截面积，为点到点的向量。 　　定义单簧片等效质量矩阵为： 　　 （6） 　　 （7） 　　（8） 　　式中，为导向刚体质量矩阵，为导向刚体质量，为导向刚体相对于轴的转动惯量，为簧片在局部坐标系下的质量矩阵，为材料密度。 　　1.2 多簧片构型等效刚度及质量矩阵 　　当导向刚体通过个簧片与基座0连接时，根据式（1）和（6）得到其等效刚度矩阵和质量矩阵分别为 　　（9） 　　 （10） 　　1.3 动力学方程 　　根据等效刚度及质量矩阵的表达式，得到末端连接刚体块的簧片系统动力学方程为： 　　（11） 　　 （12） 　　 （13） 　　 （14） 　　（15） 　　（16） 　　式中，为导向刚体在世界坐标系下的广义位移列阵，为系统的广义力列阵，为系统阻尼矩阵，材料的阻尼系数。 　　1.3 固有频率 　　一般情况下，阻尼对系统的固有频率及模态影响非常小，为了分析方便，忽略阻尼影响