智能控制在机器人关节驱动电机控制中的应用.pdf

智能控制在机器人关节驱动电机控制中的应用 摘要 本论文以FANUC机器人为研究对象，其驱动系统采用电驱动技 术，机器入主运动采用全电动控制方式，系统以交流电机为驱动源。 为了提高控制精度与鲁棒性，应用直接驱动技术。直接转矩控制变频 调速技术是继矢量控制变频调速技术之后发展起来的一种新型的具 有高性能的交流变频调速技术，是一种具有高动态性能的交流调速方 法。本论文采用模糊控制与直接转矩控制相结合的方法对该机器人关 节交流异步驱动电动机进行控制研究。由于交流伺服电机没有换向器 与电刷结构，可靠性高，再配以高性能的变频驱动器，性能远优于传 统的直流伺服电机。本论文所用方法采用模糊控制器取代了传统的转 矩、磁链两点式Bang—Bang控制，全面综合考虑了转矩误差的大小程 度，从而可以实现大误差粗调、小误差精调的策略。从仿真结果可见， 模糊直接转矩控制与一般的直接转矩控制相比，具有转矩响应快、稳 定性高、超调量小等优点。 本论文建立了六自由度FANUC机器人运动学模型，进行了机器人 运动学仿真分析，实现了机器人模型的三维立体运动仿真，可以得到 不同关节角度下的机器人位姿。所开发的机器人运动仿真分析系统能 对机器人进行运动轨迹的仿真分析，并能显示该机器人各个关节的运 动特性曲线，这种设计方案系统控制精度高，具有较高的控制实时胜， 结构紧凑，易于用户操作。 关键词：异步电动机；直接转矩控制；数字仿真；模糊控制。 托篇邮电太学硕士研究生论文 0FINTELLIGENTCONTROL APPLICATIoN DRIVEMOTOR INTHEROBOTJOINT ABSTRACT robot the hthisthesis。theFAⅫIC iStakenaS research object。and in drive isuseditsdrive electrical robot technology system．This adopts full AC electric takesmotorasdrivesource． controlstyle．Thesystem is in 强edirectdrive usedorderto control technology improveprecision Controlis a androbustness．Direct kindof Torque new-style AC conversion followedthe frequency timingtedmology h{酶*powered vectorcontrol conversion isakindof freque