半潜式平台动力定位多模式组合控制系统设计.pdfVIP

第 22卷 第 12期 电子设计工程 2014年 6月 Vo1．22 No．12 ElectronicDesignEngineering Jun．2014 半潜式平台动力定位多模式组合控制系统设计 金 翔，唐文献，张 彤，李先启，丁 浩 (江苏科技大学 机械工程学院，江苏 镇江 212003) 摘要 ：设计 了半潜式平台动力定位 多模式组合控制系统 ，模式选择器确定控制器集工作方式 ，输 出选择器决定输 出 控制器．控制器集 中的基于卡尔曼滤波 自整定 PID控制器、自抗扰控制器、广义预测 自校正控制器能实现平静 、适度、 极端多种海洋环境的精确定位控制。仿真实验证 明该控制系统在各种海洋环境下均有较高的定位精度 、较快的响应 速度、控制系统具有较强适应性和鲁棒性 。 关键词 ：多模式控制 ；半潜式平台；动力定位 ；自抗扰控制 ；模 型预测控 制 中图分类号 ：TP273+．3 文献标识码 ：A 文章编号 ：1674—6236(2014)12-0082-03 Designofmulti．modeDP controlsystem forsemi-submersibleplatofrm JINXiang，TANGWen-xian，ZHANGTong，LIXian—qi，DINGHao (CollegeofMechanicalEn~neenng，JinagsuUniversityofSciencenadTechnology，Zhenjiang212003，China) Abstract：Inordertocopewithenvironmentalanduncertaindisturbancewhileplatform iskeepingitspositionforoffshore operationprocess．Multi—modedynamicpositioning (DP)controlsystem wasdesignedofrdifferentlevelofpositiondeviation andmarineenvironment．Thesimulationresultsindieatefuzzy—PID controllerbasedonKalman-fiherwasfitofrcalm marine environment，activeDisturBancerejection (ADRC)controllerwassuitofrmoderatemarineenvironment，generalpredictive controller(GPC)wasappropriateofrextrememarineenvironment．Andthecontrolsystem hasadvantagesofhighaccuracy quickresponse stronganti-disturbanceabilityandrobustness． Keywords：multi—modecontrol；dynamicpositioning；semi—submersibleplaftomr ；activedisturbancerejectioncontrol； generalpredictivecontrol 半潜式海洋平 台是深海石油开采 的主要工具 ，而动力定 运动控制 。在静坐标系和船体坐标系中建立的小艏摇角度近 位系统是保证其安全工作的核心装备，动力定位作用是保证 似控制模型如下 ： 平台纵荡 、横荡 、艏摇 3个 自由度在 限定范围内，使石油开采 装备不受损坏 。由于半潜式平 台作业环境复杂 ，当环境载荷 fMv+Dv=~- ㈩ tn=R() 较大时平 台运动模 型