群体机器人研究的现状和发展.pdfVIP

《电子技术应用》 www.ChinaAET.com 专家论谈 群体机器人研究的现状和发展 江西省赣州南方冶金学院机器人研究室%#’( 张海英 刘祚时 林桂娟 ! ! 摘 要 随着机器人的应用方式由部件式单元应用向系统式应用方向发展 群体机器人系统的 ! 研究越来越受到更多学者的重视 本文概述了群体机器人技术的发展历程 并对该领域内的主要研 ! 究内容作了简单的分析和介绍 提出了未来群体机器人系统的几个重要研究方向 关键词 群体机器人系统 通信 协作与控制 冲突 ! 机器人作为人类 ! 世纪最伟大的发明之一! 在短 ! 群体机器人研究的主要内容 短的 年内发生了日新月异的变化 近几年机器人已 # $ 群体机器人系统的主要研究内容为 群体机器人系 成为高技术领域内具有代表性的战略目标 机器人技术 统的通信!群体机器人系统的协作与控制 !群体机器人 的出现和发展 不但使传统的工业生产面貌发生根本性 ! 系统冲突问题的解决 变化 而且将对人类社会产生深远的影响 随着社会生 ! ! 根据系统中机器人功能结构的不同 可将群体机器 ! 产技术的飞速发展 机器人的应用领域不断扩展 从自 人系统分为同构系统和异构系统 同构系统就是系统中 动化生产线到海洋资源的探索 乃至太空作业等领域 ! ! 每个机器人的结构相同 功能相同 异构系统中每个机 # 机器人可谓是无处不在 然而就目前的机器人技术水平 器人的结构和功能不尽相同 对于同构群体机器人系统 ! # 而言 单机器人在信息的获取 处理及控制能力等方面 研究的主要问题是设计正确的控制方案和通信机制 使 ! 都是有限的 对于复杂的工作任务及多变的工作环境 ! ! 之能正确完成给定的任务 而对于异构群体机器人系统 单机器人的能力更显不足 于是人们考虑由多个机器人