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数字控制系统 近年来，随着计算机科学与技术的不断发展，工程实际中越来越广泛地采用以数字计算机为控制器的控制系统，这类控制系统称为数字控制系统。因为它包含了数字计算机，故也称为计算机控制系统。显见，这类控制系统包括工作于离散状态的数字计算机和工作于连续状态的被控对象两大部分。由于数字计算机只能处理二进制编码的数字信号，因此其输人情号和输出信号均为数字序列。数字控制系统中，使用模数转换器(A／D)将模拟信号转换为数字信号，使用数模转换器(D／A)将数字信号转换为模拟信号。图7．3为数字控制系统的典型原理图。图中，被控对象工作在连续时间状态，输入信号f(6)1误差信号e(c) 以及被控对象的输出c(6)均为连续时间信号。 A／D转换器是将连续信导变换http://www.ebv.hk/atmelATMEL为离散数字信号的装置。它通常按照采样／保持、量化及编码等的顺序完成3种转换。A／D转换器可以等效成团7．4，其中的采样／保持部分对连续信号‘(‘)(见图7．5(a)，并假设‘(2)＝o，‘＜o)按照一定的时间间隔丁(采样周朗)进行采样，并保持时间r，从而得到时间上离散，幅值上连续的脉冲序列。由于?很小，因而可近似认为该信号是采样时/TI代理刻输人信号值的方波序列信号‘·(c)(见图7．5(b))*量化是指幅值量化，也就是格信号e‘(‘)的幅值按照最小量化单位取整。设最小量化单位为g，它足够小，以至于由此引起的量化误差可以忽赂，则量化后的信号可表示为e。(c)，见团7．5(c)。编码指将信号6J(j)变换为二进制数字码形式5。(2)，见图7．5(d)。 D／A转换器将数字信号转换为相应的时间连续的模拟信号。通常将D／A转换器看做是解码器与保持器的组合(见图7．6)。图中，解码部分特数字信号(见图7．7(a))转换为幅但等于该数字量的模拟/钽电容脉冲信号(见图7．7(b))；保持部分将解码后的模拟脉冲信号保持规定的时间，从而使时间上离散的信号变成为时间上连续的信号(见图7．7(c))。常用的保 田7．3中，由A／D转换器、数字计算机和D／A转换器等构成数字控制器，它按照一定的控制规律将连续误差信号e(‘)加工处理成为连续控制信号M(*)，相当于一个数字校正装置。cjmc%ddz