基于岭回归方法的船舶操纵运动建模.pdfVIP

第 38卷 第 6期 船 海 工 程 Vo1．38 No．6 2009年 l2月 SHIP OCEAN ENG1NEERING Dec．2009 基于岭回归方法的船舶操纵运动建模 罗伟林 ，邹早建 (1．福州大学机械工程及 自动化学院，福州 350108；2．上海交通大学 船舶海洋与建筑工程学院，上海 200240) 摘 要：基于 自航模试验的系统辨识方法是一种有效的船舶操纵运动建模方法。通过对舵角和转艏角速 度试验数据的分析，用岭回归方法确定了船舶操纵运动数学模型中的模型参数．进行了操纵运动预报仿真并 同自航模试验数据对 比，数值仿真结果验证了方法的有效性。 关键词：船舶操纵运动数学模型；系统辨识；最小二乘法；岭回归 中图分类号 ：U661．33 文献标志码：A 文章编号：167t一7953(2009)06—0017—04 船舶操纵性是船舶重要的水动力性能之一， Kalman滤波法 、极大似然法、回归预报误差法、 和船舶的航行安全性密切相关。随着国际海事组 神经网络法、频谱分析法、支持向量机法等[2]。其 织 (InternationalMaritimeOrganization，IMO) 中，最小二乘法是一种最经典和最简单的方法，其 于 2002年颁布了船舶操纵性标准llj，对船舶设计 基本思路是对给定参数初值的系统定义关于误差 阶段的操纵性预报以及船舶应满足的操纵性指标 的二次型 目标函数并进行最优化求解。事实上 目 提出了明确的定量要求，极大地促进 了船舶操纵 前许多先进的系统辨识方法其中都包含了最小二 性预报研究。 乘法的思想。对于简单的操纵运动数学模型辨 识，该方法不失为一种首选方法。但是，最小二乘 1 船舶操纵运动建模 法最大的缺点在于算法的收敛性和辨识精度对参 利用船舶操纵运动数学模型在计算机上进行 数估计初值的依赖性。岭回归技术的出现极大地 操纵运动仿真是 目前在船舶设计阶段进行操纵性 促进了最小二乘法的发展，通过在参数估计误差 预报和评估的一种实用和有效的方法；采用该方 中加入阻尼因子 ，有效地减小了辨识结果对估计 法的前提是数学模型的建模 ，而确定数学模型中 初值的依赖性。Yoon等应用该方法并结合仿真 众多的水动力系数则是关键 。基于 自航模试验的 试验和实船试验进行了船舶操纵运动建模研 系统辨识方法提供了一种有效手段 。该方法把船 究 。 舶操纵运动视为一个非线性动态系统，通过 自航 文中应用岭回归方法 ，结合 自航模试验，对一 模试验 ，测得系统输入(舵角、螺旋桨转速等)和系 类非线性的船舶操纵运动数学模型进行了辨识建 统输出(船速、艏向角、船模位置等)，再利用系统 模和操纵运动预报。 辨识方法得到船舶操纵运动数学模型中的水动力 2 船舶操纵运动数学模型 系数。在系统辨识技术和试验测量技术不断发展 的今天 ，该方法展现了强大的功能和广阔的应用 描述船舶操纵运动的数学模型主要有两大 前景。 类 ：一类是水动力模型，包括 Abkowitz模型和 应用于船舶操纵运动建模的系统辨识方法发 MMG(MathematicalModelingGroup)模型。另 展至今包括 了最小二乘法、模型参考法、扩展 一 类是 K