现代控制理论5系统综合.docVIP

5.线性定常系统的综合 5．1 反馈系统的基本结构 （1）状态反馈 系统 B,C X,u D=0 时 ， C 状态反馈的控制律为 ，v 是参考输入，K为状态反馈矩阵。状态反馈闭环系统为 D=0时 闭环输出矩阵为 状态反馈的改变了系统的动态特性，开环为A，闭环为A+BK。 BK为 若系统能控，可改变所有状态的特征根。结构图为 (2) 输出反馈 取 H = 于是原系统为 = = = = D=0时 传函矩阵为 W(s)= (3) 闭环系统的系统能控性与能观性。 定理： 状态反馈不改变系统的能控性，但不保证系统的能观性不变。 证明 原系统的能控判别阵为 Q＝ 状态反馈系统的能控判别阵 中第2 块 ＝ 可由B，AB的线性组合表示，第3块 = 可由 的线性组合表示。 可由对进行线性变换得到，可以证明变换矩阵是满秩的 故有：rank＝rank 另一方面，状态反馈只改变系统极点，不改变零点，若出现零极对消的情况时，系统传函降阶，破坏了系统的能观性。 定理：输出反馈不改变系统的能控性和能观性 证明： 增加输出反馈后