渠道运行管理自动化多渠段模型预测控制.pdfVIP

水 利 学 报 2005 年 8 月 SHUILI XUEBAO 第 36 卷 第 8 期 文章编号: 0559-9350(2005)08-1000-07 渠道运行管理自动化的多渠段模型预测控制 崔巍，王长德，管光华，范杰 (武汉大学 水资源与水电工程科学国家重点实验室，湖北 武汉 430072) 摘要: 采用模型预测控制算法研究多渠段中央集中控制。以渠道过渡过程的状态空间离散方程为基础，运用模型预 测控制算法，构造目标方程，采用二次规划法求最优解。建立三渠池串联实验渠道及预测控制模型。分析其运行特 性和时域特性，采用Matlab 编程对5种初始条件下渠道运行状况进行仿真。结果表明：水流在各种复杂工况下均能 快速、平顺地达到稳定，较好地解决了渠道运行中存在的耦合、大滞后问题，系统动态性能和鲁棒性优良。 关键词: 模型预测控制；渠系控制；离散模型；Matlab仿真 中图分类号: S274.2 文献标识码:A 渠系自动化国外研究较早，20 世纪 30 年代，法国人研制了水力自动化装置，将其应用于阿尔及利亚 灌溉工程[1]，开了自动化灌溉的先河。之后自动化应用较成功的有法国普罗旺斯灌区，美国的加州和亚利 桑那州调水工程等。国内 1956 年有学者开始研究灌溉引水的自动控制问题[2]，韶山灌区、人民胜利渠等灌 区进行过试点，但由于经济、技术等原因，应用非常有限。渠系自动化研究目前仍处起步阶段，成果多集 中在水力自动闸门方面[1,3,4]，而渠系自动化的核心——控制算法的研究较少。已有的控制算法多基于单渠 段控制[5,6]，不能很好地解决多渠段运行中存在的大滞后、蓄量变化、渠池间的耦合作用等问题。多渠段算 法在国内外多采用现代控制理论状态空间法[7～10]，将整个渠系看作一状态空间系统，运用状态估计、反馈 等方法反映各个状态向量的关系，进行最优控制，较好解决了多渠段控制问题。但是，渠道运行过程存在 极大的不确定性，取水口非计划引水，控制结构失灵，人为破坏等都能引起状态空间模型的不精确，导致 最优控制失去最优性，控制品质严重下降。采用对模型精度要求较低的模型预测控制算法可有效地弥补状 态空间法的不足。它用滚动优化代替一次优化，大大提高了系统适应性。预测控制算法还具有包含前馈控 制作用，设计调整灵活，易于处理系统输入输出约束等优点，本身就是一种计算机控制算法，易于实现。 总之，模型预测控制算法能大大提高多渠段运行控制系统的动态性能和稳健性。 1 模型预测控制原理 模型预测控制(MPC-model predictive control)出现于20 世纪 70 年代中后期，在欧美工业领域取得成功 应用。它的特点是以预测模型为基础，采用二次在线滚动优化性能指标和反馈校正的策略，来克服受控对 象建模误差和结构、参数与环境等不确定性因素的影响。MPC 控制系统原理[11]如图 1。 渠道模型预测控制采用离散 LTI(Linear Time Invariant)模型，参考轨迹(yr)为系统平衡状态(工作点) ，状 态变量为各节点水深和流量(Y，Q)，控制变量为闸门开度U 。输出变量为节制闸上下游水位(Y 上，Y 下) ， 收稿日期: 2004-10-21 基金项目：国家863计划资助项目(2001AA242111)；国家自然科学基金资助项目 作者简介：崔巍(1979-)，男，河南焦作人，博士生，主要从事灌排工程研究。E-mail:cuiwei-12@ 1 水 利 学 报 2005 年 8 月 SHUILI XUEBAO 第 36 卷 第 8 期 均为平衡状态的增量。