随机横浪中船舶航行的安全概率研究论文.pdfVIP

随机横浪中船舶航行的安全概率研究 刘利琴 唐友刚 （天津大学建筑工程学院暨港口与海洋工程教育部重点实验室，天津，300072） 摘要：应用概率密度函数研究随机横浪中船舶航行的安全概率。综合考虑非线性阻尼、非线 性恢复力矩和随机横浪激励，建立了船舶随机非线性横摇运动方程。将随机波浪激励简化为 周期激励加白噪声扰动，采用路径积分法数值求解随机微分方程，得到横摇角和横摇角速度 的联合概率密度函数和边缘概率密度函数。以一条倾覆的拖网船Gaul为例，计算了船舶横摇 响应的概率密度函数及其航行的安全概率。结果表明，联合概率密度函数在相空间逐渐发散， 船舶航行的安全概率随着时间的推移逐渐减小,且白噪声强度越大减小的越快。 关键词：随机非线性横摇；路径积分法；概率密度函数；安全概率 引言 船舶倾覆会造成重大的财产损失和人员伤亡，有关船舶航行的安全性研究越来越引起人 们的重视。人们已经较多地研究了规则海浪中有可能导致船舶倾覆的非线性运动特性，如船 舶运动的幅值跳跃、超谐和亚谐响应、倍周期分岔及混沌运动[1,2] 。对于随机海浪中船舶的 动力学特性，目前已经有了初步的研究。Roberts 将船舶横摇过程处理为马尔科夫过程并获 得了横摇运动的概率模型[3] 。Francescutto 用高斯闭合矩方法研究了 PM 波激励下船舶的大 幅横摇运动[4] 。Senjanocic 综合考虑随机海洋环境、航速及航向角，应用简谐加速度法求解 了非线性横摇运动微分方程，计算了船舶航行的安全池[5] 。Yim 将船舶运动的区域分成同宿 轨道区域和异宿轨道区域，用概率密度函数研究了船舶的随机运动并发现异宿轨道与倾覆相 联系[6] 。现有的研究表明，船舶在倾覆之前通常要经历一个混沌阶段，确定混沌运动出现的 条件对预报船舶倾覆非常重要。Hsieh 利用 Melnikov 函数具有简单零点研究船舶的随机混沌 运动[7] 。Jiang 引用相空间转移率研究了正浮和具有永倾角航行船舶的倾覆问题，研究指出 相空间转移率与船舶倾覆之间密切相关 [8] 。 本文应用概率密度函数研究随机横浪中船舶航行的安全概率。用路径积分法数值求解随 机微分方程，得到船舶横摇响应的概率密度函数和航行的安全概率。 1 运动方程的建立 随机横浪中船舶横摇运动的单自由度方程为： 3 (I 44 +A44 ) ϕ+B44ϕ+B44qϕ +ΔGZ (ϕ) Fsea (t) （1） 其中，I 44 为船舶横摇惯性矩；A44 为由附连水引起的附加惯性矩；B44 为横摇线性阻尼系 数；B44 q 为横摇非线性阻尼系数；Δ为船舶排水量；GZ(ϕ) 为船舶的静稳性臂；Fsea (t) 为 由随机横浪引起的干扰力矩。 式（1）两边同时除以(I 44 +A44 ) ，并将随机干扰力矩Fsea (t) 简化成周期激励加白噪声 扰动，有： Δ ϕ 3 GZ( ) ϕ+d ϕ+d ϕ + H cos(ωt) +ξ(t) （2 ） 1 3 I +A 44 44 其中，d1 B44 /(I 44 +A44 ) ；d3 B44q /(I 44 +A44 ) ；ξ(t) D N (t) ，D 为白噪声的强 度 ， N (t) dW (t) / dt ， W(t) 为 标 准 维 纳 过 程 ； H Eω2 ， E πh β / λ ， 0 1/ 3 0 β I /(I +A ) ，h 为 1/3 有义波高，λ为波长，ω 为船舶横摇固有频率，ω为波 0 44 44 44 1/ 3