基于双转子电机的电动汽车操纵稳定性.pdfVIP

华南理工大学学报(自然科学版) 第41卷第8期 JournalofSouthChina of V01．41No．8 UniversityTechnology 2013年8月 Science (Natural Edition) 2013 August 基于双转子电机的电动汽车操纵稳定性米 罗玉涛1 李红1 林小慰2 来恩铭1 10640 (1．华南理工大学机械与汽车工程学院∥广东省汽车工程重点实验室，东广州5 2．广州汽车集团乘用车有限公司，广东番禺511400) 摘要：汽车的操纵稳定性控制对于汽车的主动安全性有着重要的意义．文中对基于双 转子电机驱动的电动汽车的操纵稳定性控制进行了研究．通过建立理想状态下的车辆模 型，估算理想横摆角速度和质心侧偏角，根据相平面法设计车辆的稳定性判据，判断车辆 的行驶状态．模糊横摆力矩控制器根据车辆的失稳情况估算所需补偿的横摆力矩．用滑移 率控制器估算目标车轮的滑移率，通过制动系统和双转子电机的PID控制、模糊控制和模 糊PID控制使目标车轮的滑移率达到需求值．最后应用Vedyna软件进行车辆的仿真分 析，证明了该控制策略的有效性． 关键词：车辆稳定控制系统；双转子电机；横摆角速度；质心侧偏角；模糊控制 中图分类号：U461．6 汽车的操纵稳定性控制对于汽车的主动安全性 制动系统ABS、牵引力控制系统TCS系统进行相应 有着重要的意义．车辆的操纵稳定性控制主要采用 的协调控制旧j．Mando公司则是基于理想横摆角速 控制处于极限工况下汽车的运动，使得驾驶者仍然 度和实际横摆角速度的偏差，采用比例一积分一微 可以按照正常的驾驶方式顺利通过原本令人难以驾 分(PID)控制算法估算车辆所需的横摆力矩1． 驭的危急状况．车辆操纵稳定性控制系统是由车辆 双转子电机利用作用力和反作用力的原理，将 电子控制单元(ECU)控制，采用闭环控制的算法来 传统电机的定子作为外转子，将原有的转子作为内 减轻车辆的过度或不足转向趋势，该系统能准确获 转子，两者作反向运动．永磁体磁场与电枢绕组产生 得车辆横摆角速度的大小，并能够对车辆质心侧偏 磁场相互作用，因此产生电磁转矩．目前双转子电机 角或者质心侧偏角速度进行估算．目前国内外的操 最广泛的应用领域是在混合动力系统和风力发电系 纵稳定性控制策略大多采用的是横摆力矩控制． 统中．双转子电机与内燃机结合的驱动系统展现了 目前比较成熟的车辆稳定性控制系统主要有博 更多的优点：驱动系统集驱动、差速、制动能量再生 世的电子稳定控制程序(ESP)等．博世的电子稳定于一体，效率高、重量轻、成本低． 控制程序系统是一个状态反馈控制器，状态变量为 文中研究一种基于双转子电机直接驱动的电动 汽车的质心侧偏角与横摆角速度，状态控制器的输 汽车．该电动汽车前桥采用常规的机械驱动桥，后桥 出为需求的横摆力矩¨j．德国大陆公司提出一种可 采用双转子电机通过左右行星齿轮直接驱动车轮， 以区分不同驾驶工况的控制仲裁器，对车辆车轮制 其同时可以实现两驱与四驱系统的任意切换．文中 动力与发动机扭矩进行了相应的控制，并与防抱死