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维普资讯 第 12卷 第4期 哈 尔 滨 理 工 大 学 学 报 Vo1．12 No．4 2007年8月 J0URNALHARBIN UNIV．SCI． TECH． Aug．，2007 具有控制约束的连续线性系统的渐近稳定性 巫宇霞 ， 陈东彦 ， 张军安 (1．哈尔滨理工大学应用科学学院，黑龙江 哈尔滨 150080；2．哈尔滨工程大学 机电工程学院，黑龙江 哈尔滨 150001) 摘 要：利用Lyapunov稳定性理论讨论了具有控制约束的时滞线性系统和不确定线性系统的 渐近稳定性，并给出了如何检验闭环系统是全局渐近稳定(GAS)还是局部渐近稳定(RAS)的方法． 最后，用算例说明了所提出方法的有效性． 关键词：控制约束；全局渐近稳定；局部渐近稳定；不变吸引椭球 中图分类号：0177．3 文献标识码 ：A 文章编号：1007—2683(2007)04—0113—40 OnAsymptoticStabilityofContinuousLinearSystem withControlConstrain U 一xia， CHENDong-yan ， ZHANGJun—an (1．AppliedScienceCollege，HarbinUniv．Sci．Tech．，Harbin150080，China； 2．SchoolofMechanicalandElectricalEngineering，HarbinEngineeringUniversity，Harbin150001，China) Abstract：Thepaperdiscussesasymptoticstabilityofdelaylinearsystem anduncertainlinearsystem withcon— trolconstrainbyusingLyapunovstabilitytheoryandpresentsthemethodhow totestiftheclosedloopsystem is GASorRAS．Atlast，theeffectivenessoftheapproachisshownwiht examples、 Keywords：controlconstrain；GAS；RAS；contractivelyinvariantellipsoid 1 引 言 2 时滞线性系统的渐近稳定性 在实际的控制系统中，控制往往属于容许控制 考虑时滞线性系统 集合，即满足一定的约束条件．因此常常会应用饱和 主(t)=A0X(t)+A1X(t一 )+Bu(t) 控制律使相应的闭环系统是渐近稳定的，但饱和状 (r)= ，一h≤r≤0 (1) 态反馈会使闭环系统由全局渐近稳定 (GAS)变成局 其中：h是时滞 ，X(t)∈R 是状态向量，U(t)∈R是 部渐近稳定(RAS)．这样就引起了许多学者对这一 控制变量，A0∈R ，A1∈R ，B∈R 。皆为已知 问题的研究，并且一些研究者 基于线性矩阵不 的常矩阵，控制U(t)满足约束条件：U(t)∈Q， 等式方法，在研究带饱和执行器的线性系统的稳定 Q=[一△，+△]，A0 (2) 性方面取得了一些成果．文 [3]讨论了具有饱和状 条件 1 设无记忆 饱和控制律