基于XC164CS的合作式调度器实现.pdfVIP

2010耳2月 电．脑 学 习 第1期 基于XC164CS的合作式调度器实现 陈家义 ’ 摘 要：在汽车电子等控制装置中。可靠控制不仅在于控制器硬件的品质．还需考置内部程序结构的可谢量蚀与可控蚀。以汽 车 电子应用较为广泛的高性能 l6位革 片机 XC164cs为基础．对 比了合作式_i一度与抢 占式调度 。在合作 式调度实现理 论指导下 ．构建 了一个 以定时器为调度 墓准 的控制器 ．被控制器具有 好的可控可预测性 。使用者能够清晰地 掌握各 个分段程序 的运行时间和可预期效栗。 关键词 ：合作式调度 XC164CS 16位簟片机 嵌入式系统 中图分类号t 1]P273 文献标识码：A 文章编号：1002-2422(2010)Ol-o021-03 TheRealization ofCooperativeSchedulerBased oNXC164CS CheaJIa姐 Abstract： Intheautomotivedectrnoiccontroldevices,thereliableocntroloftheocntrollerisnotonlydependentonthequal- ity0fhardware,butalsohtemeasurabilityandcontrollbailityofstructure．BasedOnXC164CSwhich iswidelyused jIIhtena tomofiveelectroniccontroller,thepapercomparescoope~ iveschedulingnadpreemptive schedalin~ Under hteguidnaceofthe lizationtheoryofco-operativeschdeuling,atimer-based ocntrollre isbuiltwhichhasagood predictabilityandcontrollability．and theuser咖 clearlygrasp therunningtimeofhtevarioussub-proceduresas well船 htedesired effect． Keyword：C6--operatlveScheduler XC164CS 16-hitSinglcehip Embeddde System 。现在嵌入式控制应用已经非常广泛，最为传统的单片 通用操作，如计时、中断处理和资源管理)。其中调度器一 机控制器一般采用一种超级循环的方式：在完成系统初始 般分为合作式调度和抢 占式调度。 化后，使用 while (1)语句来进行控制功能的循环执行。这 l合作式调度与抢 占式调度 种结构适用于任务比较简单的应用，但所能实现的功能比 抢 占式调度是一般商业化操作系统 (如 Vxworks、U— 较有限。最突出的是很难在精确的时间问隔执行任务，如常 COS—ii等)采用的方式．实时内核通常支持256优先等级， 要用到的以n秒间隔测量当前速度、每秒必须刷新显示m 每个任务有优先权，最高优先权任务先运行。如果一个任务 次、动作 s分钟后关摔等等。对于这种需求，往往采用类似 的优先权比当前运行任务的优先权高，则内核立即保存当 De]ayS0ms ()的语句来实现。 _ 前任务的上下文到其TCB(任务控制块)中，并切换到具有 但这种方法通常是难以实际运用的，因为必须满足： 更高优先权的任务．其优点在于对外部事件的响应速度快， (1)知道任务task的精确运行时间。 但需注意