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2010年 1月 控 制 工 程 Jan．20 10 第l7卷第1期 ControlEngineeringofChina Vo1．17，No．1 文章编号：1671-7848(2010)O1-0098734 欠驱动两关节平面机械手的控制 李明军，马保离 (北京航空航天大学 第七教研室，北京 100191) 摘 要：欠驱动平面机械手是带有非完整约束的高度非线性系统 ，对其进行有效的控制 仍然是个难点热点问题。针对最具代表性的两关节情形，给 出了欠驱动两关节平面机械手的 动力学方程，据此分析 了该 系统的可积性 、线性化、稳定性、可控性和可反馈镇定性 根据控 制 目标的不同，将控制任务分为镇定到流形、镇定到单个平衡点和跟踪时变信号 3种。针对这 3种控制任务，分 ，l回顾了各种已有的控制方式，仔细分析 了它们的优点和有待改进的地方。 最后探索了欠驱动平面机械手的研究中需要解决的几个关键 问题 ，指 出未来的可能研究方向。 关 键 词 ：欠驱动系统；两关节平面机械手 ；可积性 ；稳定性 ；可控性 中图分类号：TP27 文献标识码 ：A ControlofanUnderactuatedPlanar2R Manipulator LIMing—m几，MABao一1 (FheSeventhResearchDivision，BeihangUniversity．Beijing100083，China) Abstract：Thecontrolprob]elnoftheunderactuatedplanalm‘anipulatorwithhighnonlinearityandnonholonomyareintroduced．Thedy— namicalmodelofthetypicalcasewithtwojointsispresented．Theintegrability，linearization，stability，controllabilityandfeedbacksta— bilizationofthemodelareanalyzed．Accordingtothecontrolobjectives，thecontroltaskisdevidedintothreetypes：stabilizingtothe manifold，stabilizaingtoasingleequilibriumandtrackingthetime—variantsignals．Controlschemesofthesetasksarereviewed，andthe advantagesandthedisadvantagesoftheseschemesarcanalyzed．Finally，somekeyproblemsforcontrolofunderactuatedplanarmanip-- ulatorsareproposed，andthefurtherpossibleresearchdirectionsarepointedout． Keywords：underactuatedsystems；planar2R manipulator；integrability；stability；controllability 1 引 言 2 研究对象及其特性 欠驱动系统是指控制输入个数少于广义坐标个 数的系统，一般都具有一阶或二阶非完整性 、不 能完全反馈线性化等复杂特性，使得传统的非线性 控制技术如反步法 、高低增益法 ]、滑模控 制 等直接或间接失效，目前 尚无成熟的带有普遍 性的控制方案，因此，欠驱动系统的控制问题仍然 是一个开放性问题 。 欠驱动两关节 (简称 2R)平面机械手