提高回答集编程在家庭机器人仿真上求解效率初探.pdfVIP

第30卷 第3期(下) 赤 峰 学 院 学报 (自然 科 学 版 ) VoI．30No．3 2014年 3月 JournalofChifengUniversity(NaturalScienceEdition) Mar．2014 提高回答集编程在家庭机器人仿真上求解效率初探 王 凡，范文斌，张雪艳 ，郭玉堂，刘乐群 (合肥师范学院 计算机科学与技术系，安徽 合肥 230601) 摘 要：家庭机器人仿真比赛是 由中科大发起的一项基于简单机器人模型在一定范围内实现任务规 划的比赛．AnswerSetProgramming(回答集编程)是一种非单调逻辑编程技术，是在融合逻辑编程理论基 础上发展而来的．独创性的提出合并关联原子动作来提高回答集编程的求解效率。并在家庭机器人仿真比 赛中实现较高效率的 自动规划． 关键词：回答集编程 ；家庭机器人；行动规划；逻辑推理 中图分类号：TP181 文献标识码 ：A 文章编号：1673—260X(2014)03—0019—03 家庭机器人是在家庭环境下为为人类服务的 息往往是不完全的，所以推理出的结论往往是可错 一 种机器人，能够代替人类完成家庭中的各种繁重 的，比如我们通常认为 “鸟会飞”，知道 “twweety是 且重复的工作 【．家庭机器人仿真比赛是一项关于 一 直鸟”的话就会推出结论 “tweety会飞”．可是一旦 家庭机器人如何对给定的一系列任务进行合理的 我们增加前提 “tweety是一只鸵鸟”，我们知道通常 规划的问题的比赛 ，服务器会给出一组场景信息和 “鸵鸟是不会飞的”，则之前的结论 “tweety会飞”就 任务信息，通过程序在规定的时间内能算出一套最 不合理了，即增加了前提使原先推出的结论推不 佳的动作序列 ，服务器对给出的动作序列进行鉴定 出，也就是说，这样的推理不具有单调性，我们称这 模拟，计算成绩31『． 种性质为非单调性，称这样的推理为非单调推理[51． 回答集编程 AnswerSetProgramming)技术是 回答集编程 (ASP)是语法上类似传统逻辑编 近年来比较流行的解决人工智能问题的一种非单 程而语义上密切于非单调逻辑的一种声明式编程 囤 调推理编程技术，已成为很多的研究者用于非单调 ． 逻辑程序和非单调推理两个领域的交叉融合促 推理的知识表示和推理的工具，经过研究者们多年 使了回答集编程研究的产生． 的工作积累，回答集编程理论方面己相对成熟，但 1．1．2 ASP求解 是 ，其常例化穷举的本质使得其求解器的效率不是 ASP求解问题，只需要将问题本身描述出来， 很高，影响其广泛应用 ． 不需要关心使用何种算法 ，即先构造问题的可能 本文就回答集编程效率不高的现状，提出了利 解 ，在刻画约束解的条件，对问题表达为通用的问 用合并关联原子动作的方法来提高回答集编程的 题描述部分和问题实例，这样同一段问题描述的代 求解效率，并用编写相应代码实现 ，最后设置一组 码可以处理不同的问题实例 4J【．AsP的求解过程分 对照实验证明其正确性与实用性． 两个步骤 ： 1 简介 常例化 (Grounding)：原始程序中可能含有变 1．1 AnswerSetProrgamming 量或其他语法缩写，将其常例化为仅含常规则的程 1．1．1 ASP基础 序，并且解释翻译相应的语法缩写． 在经典逻辑中，我们经