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线性内模控制 人工神经网络理论及应用课件.ppt

线性内模控制 人工神经网络理论及应用课件.ppt

    例2 线性系统 内模控制 内模控制结构 内模控制设计 内模控制器设计 　 取具有一阶时延对象逆模型： 滤波器设计 　 取滤波器： 系统检验1 系统检验1 内模控制过程及结果 控制系统输入、输出、扰动：r、y、v 内模控制器、内部模型输出：u、 控制器、控制系统输出：u、y 误差、反馈量、滤波器输出：e、e1、h 系统检验2 内模控制过程及结果 控制系统输入、输出、控制器输出：r、y、u 结束 * 本例系统特性已知 内部模型与系统特性相同 *

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