自动控制原理第六章控制系统的校正.pptVIP

一、对控制作用的附加前置校正 图6－27 前置校正 系统闭环传递函数 令 希望系统输出完全复现控制输入，即 根据误差定义，可以求出误差传递函数 系统的无差度反映了系统在时间幂函数输入下的复现能力。 结 论 在系统设计中采用这种附加前置校正，对解决系统稳定性与稳态精度的矛盾、振荡性与快速性的矛盾，有着特殊可取之处。 因此精度要求高的快速随动系统，经常采用前置校正。 采用附加前置校正的办法，实质上是将稳定性和稳态误差的要求分别来考虑。 例6－7 系统如图6-28所示 图中 是附加的前置校正。系统在等速输入作用下无稳态误差，相当于无差度为2，而系统的闭合回路内仍只有一个积分环节。将图6-28所示系统化为图6-29所示的等效单位负反馈的典型形式。 图6-28 等效单位负反馈系统开环传递函数 图6－29 等效系统 等效传递函数 二、对干扰的附加补偿校正 对于扰的补偿控制也是一种前置校正方式。 作用有干扰的系统结构图如图6—30所示 图6－30 干扰的前置补偿 输出 单纯依靠回路的设计来达到干扰抑制，有一定的困难与不便。 利用附加的干扰补偿装置，实现干扰对系统输出的不变性，是一种非常有效的方法。 （6-34） 例6－8 假定原来的闭合回路的特征多项式已满足稳定条件，现要求设计 ，对干扰N进行补偿。 图6－31 对干扰进行补偿的系统结构图如图6－31