基于OpenGL的5R工业机器人的仿真-毕业论文.docVIP

基于OpenGL的5R工业机器人的仿真  南京航空航天大学硕士学位论文 摘要　 随着机器人研究的不断深入和机器人领域的不断拓展，机器人仿真系统作为 机器人设计和研究的经济、可靠、灵活方便的工具，发挥着越来越重要的作用， 它对于验证机器人的工作原理、工作空间等具有非常重要的意义，而且具有很重 要的教学和培训作用。通过本文的研究工作，开发了基于 ＶＣ＋＋和 ＯｐｅｎＧＬ 的五自 由度工业机器人的仿真系统。主要的研究成果有以下几点：　 （１）研究了 ＯｐｅｎＧＬ 的相关内容，将 ＶＣ＋＋和 ＯｐｅｎＧＬ 有效的结合出来，在应用 程序中构建了工业机器人的三维模型。　 （２）研究了工业机器人的运动学理论和工作空间的形成和算法，然后求出仿 真系统中工业机器人的各个位姿矩阵和工作空间方程，为后面实现系统的动态模 拟提供算法基础。　 （３）根据以上的研究结果，设计并用 ＶＣ＋＋和 ＯｐｅｎＧＬ 开发出仿真系统。　 该系统主要是对五自由度工业机器人的三维仿真，工业环境中工业机器人的 操作，包括示教、再现，离线编程等都能在系统中通过工业机器人的三维图形仿 真出来。通过对示教盒的模拟，可以调节工业机器人的各个参数，并在三维图形 中实时显示出来；给离线编程提供了一个很好的编程环境，可由系统本身检查机 器人程序的错误，然后通过三维图形仿真出机器人程序的运行结果。　 　 关键词：工业机器人，ＯｐｅｎＧＬ，位姿矩阵，工作空间，仿真　 　 　 　 　 　 　 　 i 基于 OpenGL 的 5R 工业机器人的仿真 Ａｂｓｔｒａｃｔ　 Ｗｉｔｈ　ｔｈｅ　ｆｕｒｔｈｅｒ　ｒｅｓｅａｒｃｈ　ａｎｄ　ｔｈｅ　ｍｏｒｅ　ｕｓｉｎｇ　ｏｆ　ｉｎｄｕｓｔｒｙ　ｒｏｂｏｔ，　ｔｈｅ　 ｆｕｎｃｔｉｏｎ　ｏｆ　Ｒｏｂｏｔ　Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ　Ｓｙｓｔｅｍ　ｈａｓ　ｂｅｃｏｍｅ　ｍｏｒｅ　ａｎｄ　ｍｏｒｅ　ｉｍｐｏｒｔａｎｔ　 ａｓ　ｔｈｅ　ｅｃｏｎｏｍｉｃａｌ　ａｎｄ　ｒｅｌｉａｂｌｅ　ｔｏｏｌ　ｏｆ　ｒｏｂｏｔ　ｄｅｓｉｇｎ　ａｎｄ　ｓｔｕｄｙ，　 Ｔｈｅ　 Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ　Ｓｙｓｔｅｍ　ｈａｓ　ａ　ｓｉｇｎｉｆｉｃａｎｔ　ｍｅａｎｉｎｇ　ｆｏｒ　ｔｈｅ　ｖｅｒｉｆｉｃａｔｉｏｎ　ｏｆ　ｔｈｅ　 ｗｏｒｋｉｎｇ　ｔｈｅｏｒｙ　ａｎｄ　ｔｈｅ　ｗｏｒｋｉｎｇ　ｓｐａｃｅ　ｏｆ　ｒｏｂｏｔｓ，ａｎｄ　ｉｔ　ｈａｓ　ｓｏｍｅ　ｉｍｐｏｒｔａｎｃｅ　 ｏｆ　ｔｅａｃｈｉｎｇ　ａｎｄ　ｔｒａｉｎｉｎｇ．　Ｖｉａ　ｔｈｅ　ｒｅｓｅａｒｃｈ　ｉｎ　ｔｈｉｓ　ｔｈｅｓｉｓ，　ｔｈｅ　ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ　 ｓｙｓｔｅｍ　ｏｆ　５Ｒ　ｒｏｂｏｔ　ｂａｓｅｄ　ｏｎ　ＶＣ＋＋　ａｎｄ　ＯｐｅｎＧＬ　ｉｓ　ｄｅｖｅｌｏｐｅｄ．　Ｓｅｖｅｒａｌ　ａｓｐｅｃｔｓ　 ａｒｅ　ｓｔｕｄｉｅｄ　ｉｎ　ｔｈｅ　ｐａｐｅｒ．Ｆｉｒｓｔ，　ｔｈｅ　ｒｅｌａｔｉｖｅ　 ｔｈｅｏｒｙ　ｏｆ　ＯｐｅｎＧＬ　ｉｓ　 ｒｅｓｅａｒｃｈｅｄ，　ＶＣ＋＋　ａｎｄ　ＯｐｅｎＧＬ　ａｒｅ　ｃｏｍｂｉｎｅｄ　ｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙ　ｔｏ　 ｂｕｉｌｄ　ｔｈｅ　 ｔｈｒｅｅ－ｄｉｍｅｎｓｉｏｎ　ｍｏｄｅｌ　ｏｆ　ｉｎｄｕｓｔｒｙ　ｒｏｂｏｔ　ｉｎ　ｔｈｅ　ｐｒｏｇｒａｍ．　Ｓｅｃｏｎｄ，　ｔｈｅ　 ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ　ｋｎｏｗｌｅｄｇｅ　ａｎｄ　ｔｈｅ　ｆｏｒｍｉｎｇ　ａｎｄ　ｔｈｅ　ｓｏｌｕｔｉｏｎ　ｏｆ　ｔｈｅ　ｗｏｒｋｉｎｇ　ｓｐａｃｅ　 ｏｆ　ｔｈｅ　ｒｏｂｏｔ　ａｒｅ　ａｎａｌｙｚｅｄ　ｔｏ　ｇｅｔ　ｔｈｅ　ｐｏｓｉｔｉｏｎ　ａｎｄ　ｇｅｓｔｕｒｅ　ｍａｔｒｉｘ　ａｎｄ　ｔｈｅ　 ｗｏｒｋｉｎｇ　ｓｐａｃｅ　ｏｆ　ｔｈｅ　ｉｎｄｕｓｔｒｙ　ｒｏｂｏｔ　ｉｎ　ｔｈｉｓ　ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ　ｓｙｓｔｅｍ，　ｐｒｏｖｉｄｉｎｇ　 ｔｈｅ　ａｒｉｔｈｍｅｔｉｃ　ｂａｓｅ　ｆｏｒ　ｔｈｅ　ｒｅａｌｉｚａｔｉｏｎ　ｏｆ　ｔｈｅ　ｄｙｎａｍｉｃ　ｓｉｍｕｌａｔｉｎｇ　ｏｆ　ｔｈｉｓ　 ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ　ｓｙｓｔｅｍ．　Ｔｈｉｒｄ，　ｔｈｅ　ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ　ｓｙｓｔｅｍ　ｉｓ　ｄｅｓｉｇｎｅｄ　ａｎｄ　ｄｅｖｅｌｏｐｅｄ　 ｂｙ　ＶＣ＋＋　ａｎｄ　ＯｐｅｎＧＬ　ａｃｃｏｒｄｉｎｇ　ｔｏ　ｔｈｅ　ｒｅｓｕｌｔ　ｏｆ　ａｂｏｖｅ　ｒｅｓｅａｒｃｈ．　Ｔｈｅ　ｍａｉｎ　 ｆｕｎｃｔｉｏｎ　ｏｆ　ｔｈｉｓ　ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ　ｓｙｓｔｅｍ　ｉｓ　ｔｏ　ｓｉｍｕｌａｔｅ　ｆｉｖｅ　ｒｏｔａｔｉｎｇ　ｒｏｂｏｔ　ｉｎ　 ｔｈｒｅｅ－ｄｉｍｅｎｓｉｏｎ，　ｅｖｅｒｙ　ｆｕｎｃｔｉｏｎ　ｏｆ　ｔｈｅ　ｉｎｄｕｓｔｒｙ　ｒｏｂｏｔ　ｉｎ　ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ　 ｒｅａｌｉｔｙ　ｃａｎ　ｂｅ　ｓｉｍｕｌａｔｅｄ　ｔｈｒｏｕｇｈ　ｔ