基于Adams与Matlab_S_省略_ulink的水下自航行器协同仿真_刘贵杰.pdfVIP

第 45 卷第 10 期 机 械 工 程 学 报 Vol.45 No.10 2009 年 10 月 JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Oct. 2 0 0 9 DOI ：10.3901/JME.2009.10.022 基于Adams 与Matlab/Simulink 的 水下自航行器协同仿真* 1, 2 1 1 刘贵杰 王 猛 何 波 (1. 中国海洋大学工程学院 青岛 266100 ； 2. 上海交通大学海洋工程国家重点实验室 上海 200030) 摘要：针对传统水下自航行器(Autonomous underwater vehicle, AUV)仿真中图形界面、实时性和动力学性能难以兼顾的问题， 提出利用虚拟样机分析软件 Adams 和控制仿真软件 Matlab/Simulink 联合建立 AUV 虚拟样机系统的方法。在分析虚拟样机 系统运动学、动力学和水动力数学模型的基础上，给出虚拟样机物理模型及控制模型的建立过程，并利用该虚拟样机系统对 设计的 AUV 空间动态定位控制算法进行基于动力学基础的仿真分析。仿真试验的过程及结果表明，该虚拟样机系统具备智 能控制与动态控制交互仿真演示和功能验证的能力，可为 AUV 图形仿真研究提供一种新的解决思路，对研究水下自航行器 的操纵与控制有重要的现实意义。 关键词：水下自航行器 虚拟样机 Matlab/Simulink Adams 控制算法 协同仿真 中图分类号：TP242.2 Cooperative Simulation Based on Adams and Matlab/Simulink for Autonomous Underwater Vehicle LIU Guijie1, 2 WANG Meng1 HE Bo1 (1. College of Engineering, Ocean University of China, Qingdao 266100; 2. The State Key Laboratory of Ocean Engineering, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai 200030) Abstract ：To solve the problem that the traditional autonomous underwater vehicle (AUV) simulation cannot balance the performance among graphical interface, real-time and dynamics, a virtual prototype technology based AUV simulation method is proposed, in which virtual prototype and control simulation software are used to build the AUV’s model. The building process of physical model for AUV virtual prototype and its control model are given based on analyzing kinematic model and hydrodynamic model of the virtual prototype, and the AUV dynamic location control algorithm used is