手指训练的康复机械手设计.pdfVIP

研究与开发 机机电工程技术电工程技术 年第年第 卷第卷第 期期 3838 0202 手指训练的康复机械手设计 梁字辉， 周宏甫 （华南理工大学， 广东广州 560140 ） 摘要： 中风或其它疾病引起的偏瘫经常导致手部功能丧失， 而研究表明大量的运动有助于手部功能的恢复。 针对手部偏瘫患者设 计了一种手部康复装置， 协助患者完成指骨三个关节的屈伸运动， 且三个关节的运动彼此独立。 该装置由微型直流电机驱动， 利 用齿轮的啮合运动实现了指骨关节的屈伸运动。 关键词： 康复机器人； 外骨胳康复机械手； 设计 中图分类号： TP241．3 文献标识码： A 文章编号： 1009－9492 (2009) 02－0084－02 1 概述 各种神经肌肉紊乱如中风等导致手部偏瘫功能丧失是 很常见的， 而手部的屈伸运动又是最经常受损的机动功 能， 这严重影响了患者的个人自理能力， 给社会和家庭造 成较大负担。 研究表明除必要的药物介入外， 适当的运动 ［ ］ 1 训练对患者肢体功能的恢复有很大的辅助作用 。 机器人 装置被引入以协助患者完成运动训练。 康复机器人是工业 机器人和医用机器人的结合， 最终目标是恢复人体肌体组 ［ ］ 2 织的运动功能， 实现肌体组织的自然化动作 。 从功能上 可分为康复训练机器人和辅助型康复机器人， 康复训练机 图1 装置的各个机械部件 器人的主要功能是帮助患者完成各种运动功能恢复训练， 如手臂运动训练、 行走训练、 脊椎训练运动等。 康复机器 ［ ］ 4 人技术在欧美国家得到普遍重视 。 本文针对手部偏瘫患者设计了一种手部辅助训练装置 协助患者完成指骨的屈伸运动。 该装置由电机驱动， 可使 指骨的三个关节各自独立运动。 2 外骨胳康复机械手的体系结构 该康复机械手由三个彼此独立的装置组成， 三个部分 设计基本相同， 独立完成指骨一个关节的屈伸运动。 每一 部分主要由一对相互啮合的齿轮及其它附属零部件组成。 整个装置的各个组成部分如图 所示。 1 小齿轮由一个微型主流电机带动， 利用齿轮的啮合运 动带动大齿轮， 大齿轮后方附有一连接臂随大齿轮一起作 图2 单个完整装置 圆周运动。 连接臂的另一端焊接在一对金属夹棒上， 金属 加持棒紧贴手指关节末端的上下两侧。 正是加持棒随大齿 轮的圆周运动实现手指关节的屈伸运动， 电机的正反转动 3 外骨胳康复机械手的外骨胳设计 完成手指的屈伸运动， 整个装置的装配图如图 所示， 为 整个装置由三个相互独立的关节组成， 实现整个手指 2