自动控制技术 教学课件 作者 贺力克 第9章 位置随动系统.pptVIP

位置随动系统 9.1 位置随动系统概述 9.2 位置随动系统的主要部件 9.3 位置随动系统的组成和工作原理 9.4 位置随动系统性能分析 9.5 位置随动系统实例读图分析  9.1 位置随动系统概述  ● 位置随动系统又称跟随系统或伺服系统。它主要解决有一定精度位置自动跟随问题，如数控机床的刀具进给和工作台的定位控制，工业机器人的工作动作等。 ● 位置随动系统的组成 位置随动系统有位置环、速度环和电流环三个反 馈回路。 位置环为主环（外环），主要起消除位置偏差的作用。 速度环和电流环均为副环（内环）速度环为稳定 转速，电流环为稳定电流并起限制电流过大的作用。 图9-1典型位置随动系统的组成框图 ● 位置随动系统的特点 位置随动系统与调速系统比较，有下面一些特点： 1）输出量为位移，而不是转速。 2）输入量是在不断变化着的（而不是恒量），它主要是要求输出量 能按一定精度跟随输入量的变化。而调速系统则主要是要求系统能抑制负载扰动对转速的影响。 3）供电电路应是可逆电路，使伺服电动机可以正、反两个方向转动，以消正或负的位置偏差。而调速系统可以有不可逆系统。 4）位置随动系统的主环为位置环，调速系统的主环为速度环。 5）位置随动系统的技术指标，主要是对单位斜坡输入信号的跟随精度（稳态的和动态的），其他还有最大跟踪速度、最大跟踪加速度等。 ● 线位移检测元件(感应同步器) 直线式感应同步器的结构: 由可以相对移动的定尺和滑尺组成。 定尺和滑尺均粘有用印制电路方法制成的矩形绕组，如图9-2a所示。 定尺装在固定部件上（如机床床身），滑尺装在运动部件上（如机床工作台），面对面地安装，间距为（0.25±0.05）mm。 定尺的标准长度为250mm ，绕组节距（s）为2mm。 滑尺较短，有左右两个绕组，一个称为正弦绕组，另一个称为余弦绕组。当其中一个绕组与定尺绕组对正时，另一个就相差1/4节距(s/4) 。即在空间相差90°电角度，见图9-2a。 图2-7a 分类：按工作状态，感应同步器又可分为鉴相型(即滑尺两绕组励磁电压幅值相同, 而相位不同)和鉴幅型(滑尺两绕组励磁电压相位相同，而幅值不同)两类。 鉴相型感应同步器的工作原理： 鉴相测量方式是在滑尺A、B两励磁绕组分别加上在两个同频率、同幅值而相位差90°的交流电压UA 、UB，见图9-2b。 其中 ， 。 定尺的输出电压 ，即与位移 存在确定的函数关系，由 即可测出位移 ，并可配上数字显示仪表。 ●角位移检测元件 伺服电位器 较一般电位器精度高、摩擦转矩也较小。 通常为线绕电位器，输出的信号不平滑，而且容易出现接触不良现象，因此一般应用于精度较低的系统中。 其输出电压ΔU与角位移差Δθ成正比，即 图9-3　伺服电位器 圆盘式感应同步器 其定子相当于直线式感应同步器的滑尺，转子相当于定尺。其节距也是2mm，而且定子中两个绕组相差也是1/4节距。 工作原理和特点与直线性感应同步器基本上是一样的。 其测量角位移的精度可达0.3″。 光电编码盘 编码盘是一种按一定编码形式，将圆盘分成若干等分。 并分成若干圈，各圈对应着编码的位数，称为码道。 对应码盘的每一个码道，有一个光电检测元件。当码盘处于不同的角度时，以透明与不透明区域组成的数码信号，由光电元件的受光与否，转换成电信号送往数码寄存器，由数码寄存器即可获得角位移的位置数值。 每一个代码，对应着唯一的一个位置，称为绝对编码盘。 a) 二进制编码盘　　　　　 b) 编码器外形图9-5　光电编码盘 图9－6　光电码盘角位移检测示意图 光电码盘检测的优点、缺点和应用 光电码盘检测的优点是非接触检测、允许高转速 和精度较高。单个码盘可做到18位，组合码盘可做到22位。 其缺点是结构复杂、价格较贵、安装较困难。 高速、高精度的数控机床中，获得广泛的应用。 ●直流伺服电动机的基本结构、工作原理与工作特性 伺服电动机与一般电动机的差别 ① 电动机惯量小，电动机灵敏，空载始动电压低； ② 线性的机械特性和调节特性； ③ 宽广的调速范围；