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第 4O卷 第 1期 兰 州 理 工 大 学 学 报 Vo1．4O No．1 2014年 2月 JournalofImnzhouUniversityofTechnology Feb．20l4 文章编号：1673—5196(2014)01—0080—08 输入饱和受限不确定NCS鲁棒H∞容错控制 曹慧超 ，李 炜 (兰州理工大学 电气工程与信息工程学院，甘肃 兰州 730050) 摘要：研究输入饱和受限情况下，存在时变时延和丢包的不确定网络化控制系统的鲁棒 容错控制问题．采用状 态反馈控制策略，利用Lyapunov稳定性理论以及线性矩阵不等式方法，通过}J入辅助矩阵，并与反馈矩阵构成凸 组合形式处理输入饱和项，得到确保系统无扰 时鲁棒稳定的不变集条件及有扰 时鲁棒 H。。容错控制器的设计方 法．结论推证中更紧界引理及改进型积分不等式的应用，减少 了结论保守性和计算复杂度．通过一个仿真算例验证 文中所述方法的可行性和有效性． 关键词：网络化控制系统；输入饱和受限；容错控制；执行器故障 中图分类号：TP302．8 文献标识码：A RobustH fault-tolerantcontrolforuncertainNCS withinputsaturationconstraint CAO Hui—chao，LIW ei (CollegeofElectricalandInformationEngineering，LanzhouUniv．ofTech．，lmnzhou 730050，China) Abstract：Theproblem OftherobustH fault—toleranteontrolforaclassofuncertainnetworkedcontrol systemwithtime-varyingdelayanddatapacketdropoutwasstudiedsubjecttoinputsaturation．Byutili— zingtheI．yapunovstabilitytheoryandlinearmatrixinequalitiesmethod，thesetofinvarianceconditions withoutdisturbanceandthedesignmethodofrobustH fault—tolerantcontrollerwithdisturbanceofthe system wereobtainedusingstatefeedbackcontrolstrategy．Theinputsaturationitem wereexpressedasa convexcombinationbetweenthefeedbackmatrixandauxiliarymatrix．Thetighterboundedlemmaand improvedintegralinequalityareapplicatedwhichreducestheconservativeandcomputationalcomplexityof theconclUSion．Finally，annumericalexampleisprovidedtodemonstratetheeffectivenessandthefeasibili— tyoftheproposeddesignmethod． Keywords：networkedcontrolsystem；inputsaturationconstraint；fault—tolerantcontrol；actuatorfail～ UreS 实际控制系统中，工业仪表、控制元件本身均存 助矩阵，应用凸包集合处理饱和对系统的影响，改善 在物理特性的限制，饱和约束和饱和现象十分常见． 了圆判据和 Popov判据 忽略饱和非线性内部关 当执行器进入饱和状态时，输人值的增加对其输出 系所得结论保守性大的问题