血管介入手术机器人推进机构设计及精度研究.pdfVIP

高技术通讯圆园员园年第圆园卷第员圆期：员圆愿员耀员圆愿缘摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 凿燥蚤：员园援猿苑苑圆辕 躁援蚤泽泽灶援员园园圆鄄园源苑园援圆园员园援员圆援园员圆 血管介入手术机器人推进机构设计及精度研究① ②  ③    罗摇 彪 摇 曹摇 彤 摇 和摇 丽 摇 刘摇 达  （ 北京科技大学机械工程学院摇 北京 员园园园愿猿）  （ 北京航空航天大学机器人所摇 北京 员园园员怨员） 摘摇 要摇 根据血管介入手术的需求，研制了一种高精度、高可靠性、可远程操作的新型血 管介入手术机器人推进机构，详细论述了其设计理念及机构原理，同时制作出了样机。基 于此样机开展了推进机构的精度研究，分析了影响推进机构精度测试实验，实验结果证明 了所开发的推进机构满足精度设计要求。 关键词摇 血管介入，机器人，推进机构，精度研究 术熟练及经验丰富的医生手术时会将导管一边旋转 园摇 引言 一边推进，实现上述两个动作的合成。 血管介入手术机器人推进机构属于医疗外科手 近年来，尽管国内医疗机器人的研究和开发力 术的辅助执行装置。其主要目的是在射线环境下辅 度日益增大，能应用于临床的机器人日益增多，但是 助医生实现对导管上述的两个操作动作或两者的合 血管介入手术机器人仍未得到全面发展。因为，目 成动作，并应具备较高的控制精度、稳定性、安全性 前介入手术由医生人工完成，这就使这种手术存在 以及远程操作能力，以实现导管在人体内的推进，达 着很多明显的因难，如医生处于射线工作环境，以及 到诊断或治疗的目的。 手术技巧性强、风险性高、医生培训时间长等。此 外，这种机器人结构复杂，不易消毒，手术过程中的 根据以上的分析，我们对血管介入手术机器人 安全性差，尤其是控制精度不高等，国外对这种机器 推进机构的设计理念及精度要求等概括如下： 人也有初步的研究［员鄄猿］，但效果不甚理想。本文以血  机构能够稳定地完成导管的轴向推进及周 管介入手术为背景，开发出了一套结构紧凑，易于消 向旋转； 毒，能够实现手术远程操作的高精度的血管介入手  能够实现对导管推进距离的实时检测； 术机器人推进机构，用以辅助医生顺利高效地完成 具有远程操控的功能； 复杂的介入手术，并对样机进行了针对性的测试实 具有较高的安全性和较高的精度； 验，以验证其高精度。 具体精度指标：机构推进导管的相对误差在 圆译以内，能够实现对导管依员园愿园毅旋转；机器人控制 员摇 设计理念及机构原理 导管的定位精度小于员皂皂。 针对以上的性能指标，我们设计了一种新型两 血管介入手术属于微创外科手术，是指医生在 ［源］