过程数据对象和服务数据对象通信在CANopen列车网络中的应用.pdfVIP

第5；期r一0 lI2。0叠 0 叠 誊蠢蚤誊 誊00 蠢拳誊熬；厕 过程数据对象和服务数据对象通信在 CANopen列车网络中的应用 杨 伟 刘婷婷 (中国南车集团南京浦镇车辆有限公司，210031，南京∥第一作者，工程师) 摘 要 CANopen因其实时性高、成本低等优势成为 目前 完备的多种类型的通信方式，如过程数据对象 列车网络的主流协议。提出了利用PDO(过程数据对象)和 (ProcessDataObject，简为 PDO)、服务数据对象 SDO(服务数据对象)的特殊通信方式，解决CANopen协议 (Service Data Object，简 为 SDO)、心 跳 在列车 网络应用中局限性的方案。可单独使用 PDO或 (Heartbeat)、紧急报文 (EMCY)等，而在列车网络 SDO的特殊通信方式以满足需求，也可以两种方式配合使 通信中起主要作用且应用最频繁的就是 PDO通信 用来满足更复杂的功能需求，这样可以有效提高 CANopen 和SDOExpedited(SDO通信的一种主要方式)通 列车网络的灵活性和可靠性。 关键词 CANopen；列车网络；通信 信。但在 CANopen列车网络的实际应用中，仅使 中图分类号 U285．4 1 用这些基本通信方式是存在局限性的，不足以满足 用户的所有需求，这时就需要利用 PDO和 SDO 的 ApplicationofPDO andSDO inCANopenTrainNetwork 一 些特殊用法，如 CPU—CPU通信 (一种特殊的 YangWei，LiuTingting PDO通信)和SDOBlock通信，来满足项 目的复杂 Abstract CANopenhasbecomethemainstream protocolin 功能或要求，以完善和提高 CANopen列车网络的 trainnetworkbecauseofitsadvantagesinreal--timeapplica-· 灵活性和可靠性 。 tionandlowcost．Aspecialprocessdataobject(PDO)and servicedataobject(SDO)communicationschemeiSpro— 1 PDO和SDO通信的常用方式介绍 posedtosolvethelimitationsofCANopenprotocolintrain 列车通信网络中数据传输的可靠性、实时性、准 networkapplications．Thisspecialcommunicationmeansof 确性非常重要_3]。而 PDO因其实时性强、传输效 PDO andSDO canbeusedseparatelyandtogethertomeet complicateddemands，thustheflexibilityand reliabilityof 率高，因此主要用于列车主控制器 (CANopen CANopentrainnetworkcanbe effectivelyimproved． Master，下文中均用VTCU表示)和网络中的牵引、 Keywords CANopen；trainnetwork；communication 制动等子系统(CAN openSlave)进行过程数据、状 First-author’Saddress CSR NanjingPuzhenCo．，Ltd．， 态数据及部分控制命令的传输。每个 PDO可以传 210031，Nanjing，China 输 8个字节的用户数据。