电机与机床电气控制 第2版 工业和信息化高职高专“十二五”规划教材立项项目 教学课件 作者 吴灏 冯宁 项目六.pptVIP

一、步进电动机的工作原理 分类：反应式、永磁式和感应子式（混合式） （一）三相反应式步进电动机的结构 主要由定子和转子构成，均由磁性材料构成，分别有6个、4个磁极等。定子的6个磁极上有控制绕组，两个相对的磁极组成一相。 定子绕组 定子 端盖 转子 永磁体 （二）工作原理 三相反应式步进电动机原理图 步进电动机工作时，每相绕组由专门的驱动电源通过“环形分配器”按一定规律轮流通电，每来一个电脉冲，电动机就转动一个角度。 （a）A 相通电 （b）B相通电 （c）C相通电 单三拍控制的步进电动机工作原理图 结论：电动机转子的位置和速度由脉冲数和频率决定；而转子的旋转方向由通电顺序决定。 1. 步距角 步进电动机通过一个电脉冲转子转过的角度 2. 转速 每输入一个脉冲，电机转过 故每分钟转过的圆周数 3. 自锁能力 当控制脉冲停止输入，而使最后一个脉冲控制的绕组继续通电时，电动机可以保持在固定位置。 二、步进电动机的驱动与控制 步进电动机开环控制结构示意图 采用脉冲信号控制的方法，通过改变脉冲频率的高低，可以在较大范围内调节电动机的转速，并能实现快速启动、制动、反转，而且具有自锁能力，不需要机械制动装置，主要用于精度要求高、运行可靠的数字控制系统中。 步进电动机驱动控制实例 （1）电气性能指标 （2）功能及使用 （3）输入信号 （4）输出信号 （5）外部指示灯 （6）SH-22206型驱动器与步进电机的接线图 SH-22206 型驱动器 主要用于驱动机座号为110/130的两相（或四相）混合式步进电动机。 1. 电气性能指标 供电电源 单相80～260V AC（典型值220V AC），50Hz，容量1kV.A 输出电流 有效值最大6A/相（可由面板电位器调整） 驱动方式 恒相流PWM控制 励磁方式 整步二相四拍/半步二相八拍（由面板开关选择） 绝缘电阻 常温常压下＞500MΩ 绝缘强度 常温常压下1.5kV，1min SH-22206型驱动器电气性能指标（环境温度25℃） 2. 功能及使用 ① 电源电压 ② 整步及改善半步运行模式 ③ 双脉冲及单脉冲控制模式 ④ 脱机（FREE）功能 ⑤ 过流保护 ⑥ 过压保护 ⑦ 试机功能 3. 输入信号 ① 正转脉冲信号 ② 反转脉冲信号 ③ 脱机信号 4. 输出信号 ① 零位信号输出 ② 故障信号输出 5. 外部指示灯 ① 电源指示灯（绿色） ② 零位信号指示灯（绿色） ③ 脱机指示灯（绿色） ④ 故障指示灯（红色） ⑤ 高压电容充电指示灯（红色） 6. SH-22206型驱动器与步进电机的接线图 测速发电机、伺服电动机、步进电动机、的基本结构、工作原理、主要类型、启动方法等。 本项目小结 项目六　控制、驱动控制电机 测速发电机的使用 任务一 控制、驱动步进电动机 任务三 控制、驱动伺服电动机 任务二 控制电机分类 控制电机是指在自动控制系统中传递信息、变换和执行控制信号用的电机。 测量元件类 作为自动控制系统中的敏感控制元件和校正元件。 执行元件类 将电信号转换成位移、速度，带动控制对象运动。 任务一 测速发电机的使用 相关知识 一、直流测速发电机 二、交流测速发电机 将输入的机械转速转换为电压信号输出。 按输出电压的不同，分为交流和直流两大类。 ★自动控制系统对测速发电机的要求 测速发电机的输出电压U与转速n成正比例关系 U = k n ① 输出电压与转速成正比例关系并保持稳定（不受外界影响）。 ② 输出电压对转速的变化反应灵敏，即测速发电机的输出特性U =?（n）斜率要大。 ③ 转速的测量应不影响被测系统的转速，即测速发电机的转动惯量要小，响应要快。 k 比例系数 一、直流测速发电机 直流电流If，在气隙中建立恒定磁场Ф。当被测件以转速n旋转时，测速发电机电枢也同速旋转，电枢绕组切割气隙中的Ф，产生感应电动势Ea。 微型直流发电机 按励磁方式分为： 电磁式和永磁式 直流测速发电机原理接线图 若测速发电机空载运行,电刷两端的输出电压Uo=Ea，即： Uo=Ea=CeФn 若测速发电机空载运行，电刷两端的输出电压Uo=Ea，即 Uo=Ea=CeФn 当测速发电机接上负载电阻RL时，其输出电压U为 U = Ea?Ia Ra 得 （一）结构和工作原理 注意： ① 负载电阻RL应尽可能取大些（灵敏度高）； ② 注意最高转速是否与被测件转速相符，避免被测机构转速超出测速发电机的最高转速，出现测量误差。 直流测速发电机输出特性 RL减小，灵敏度降低 （二）改进误差的方法 二、交流测速发电机 空心杯型测速发电机结构与空心杯型交流伺服电动机一样，也是