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， ，、 ， 控制系统仿真设计 易 云 元 了丁7 · lI摹 本文提出了两种控制系统仿真算法 一是直接求取具有多个回路曲单输入单输出(ss0)控 制器统斡开闭环传递函数，对sIs0控l制系统进行时域和频域分析设计 ·二是以积分器为典型环节的线性 系 统结构圈的模型变换，使系统模型变为状杏方程表达形式，然后利用经典碱现代控制理论对系统进行分析 设计。这两种方法甩F0RTRAN语言编柱实现．经过实际上机验算和使用，它们具有较好的分析设计效果· 并且使用方便，对控制系统的分析设计有较高的参考使用价值。 1具有多个回路的SISO控制系统的分析与设计 在一般的控制系统中，经常碰到具有多个负反馈 回路结构的SISO系统，对这类系统的 分析设计方法有多种，如可以选用标准典型环节将该模型转化成状态方程表达形式，再对状 态 方程模型进行变换，使之成为SISO系统的传递函数形式，最后对系统进行频域设计和分 析 针对SIS0系统，该方法显得十分复杂和繁琐。下面给出一种直接求取sIs0控制系统的 开闭环传递函数 的方法，简单易懂 。甩户通过人机对话输入系统模型的有关参数，程序 自动 完成各种结构简化工作，直接给出该系统螅开闭传递函数，然后，可应用多项式求根程序、 额域分析程序，对控制系统进行分折与设计，如开环频率响应、闭环频率响应、闭环时间响 应等，最后终端显示计算结果及响应曲线，故该方法对工程技术^员十分有用。 该方法的具体思路如下：若有一个SISO线性控制系统，其标准结构如图1所示，它具 有N卟负反馈回路，回路序号从内环到外环依次排序编号 1，2，…，N，逐步求 出各回环 的开闭环传递函数，直到昕要求的开闭传递函数 。 图 1 多~ SISO系统结构 图 令 G-(s (s)=器 HI( ～ I2 ’ G ： ， 等 式中 Gl(s)——第 i个 回路的主通道传递函数J HI(s)——第 i个 回路 的反馈通道 传递函数。 算涪程序量从第一个目路开始佗筒蚋，蔫步曩如下： (1)求取第一个回路的开闭环传递函数， 开环传递函数为 GOl(s HI(s)= 吕 - 闭环传递函数为 GC 【(s)=丽 = 一 (2)计算多项式之积，HpG (s)GC (s， 并使G2(s)GCl(s)— G2(s)。 (3)重复步骤(1)和 (2)，求出Go (s)，GC2(s)，……。 (4)得封整个系统的开闭环传递函数GOR(s)，GCH(s)。 式中 GOj(s)——第 i个 回路的开环传递函数I GC (s)——第 i个 回路 的闭环传递 函数 。 ． 由于该程序的算法简单，在此不给出具体的流程圈，其详细算法见文献E24。 本算法规定二阶环节s+2~cos十∞。为标准环节，l、∞为标准环节的参数}非标准环节 是除此类型环节外的所有其他类型环节。多项式的项数等于多项式的阶数加 1。多项式因式 可以是任意形式和任意阶次，这排除了许多规范化运算，特别是因式复杂时，该算法的优点 更加 明显。 运用该算法得到整个系统的开闭环传递函数后，就可利用经典控制理论的各种分析设计 方法对系统进行设计，从而得到较好的控制系统。 该程序适用于SISO多回路的线性控制系统 的分析与设计，具有简单方便的优胄。 2面 向结构 图形式的控制系统的仿真设计 工程技术人员在实际工作中经常碰到的控制系统是以结构图形式给出的，在分析设计之 前，一般需要对系统模型作结构变换，使之便于分析设计。本算法是面 伺l 多 输 入 多 输 出 (MIMO)摹豌结构图形式而设计曲，其原理是 运用连按矩阵来表示各方块间的联系，以 积分器为典型环节，五种常见环节作为基本环