复杂未知环境下移动机器人自主探测算法研究.pdfVIP

复杂未知环境下移动机器人自主探测算法研究 周光明 陈宗海 胡玉锁 陈春林 (中国科学技术大学，自动化系，台肥230027) 摘要：本文对未知环境下移动机器人如何安全、高效的进行探测这一问题进行了研究。使用推 论栅格对环境进行建模，通过对障碍物周围的单元赋予较高的代价值，使得探测路径能够对障碍 物保持一定的距离；在探测策略上则采用I—greedy搜索以提高效率。仿真结果表明该算法所得到 的探测路径具有效率高、安全性较好等优点。 关键词：移动机器人；自主探测；推论栅格；￡章∞dy镀素 中图分类号』VP2分 文献标识码IBv An For11．MobileRobotinanUnknownEnvironment Algorithm Exploration ZHOU CHEN HUYu-suoCHENChun-lin Guang—ruing Zong—hal (Dept．ofAutomation，UniversityofScienceAndTechnologyofChina，Hefei，230027) this howa Abstract：In mobilerobotcan and inanunknown paper,theproblem exploreefficientlysafely environmentisdesctibe．d．Theenvironmentismodeledasaninference COSt grid．Byassigninghigher tothecellsaroundobstacles，the can distancetOtheobstaclesA of weight explorationpathkeep strategy searchisusedto the ofthe Simulation ‘一greedy improveefficiencyexploration resultsshowthatthis hasthe algorithm and exploration advantagesofhighsafetyefficiency words；Mobilerobot：Autonomous search Key exploration：Inferencegrid；I-greedy 1引言(Introduction) 未知不确定环境下的自主探测是移动机器人领域的一个重要研究课题。该问题可以描述 为：在一个完全未知的环境中，寻找一条路线，使得机器人沿此路线运动时，不仅能够避开 障碍物，而且能够利用探测传感器不断发现新的环境信息，晟终达到获得整个环境地图的目 的。与传统的路径规划问题口’61不同，自主探测不是要到达一个确定的目标点，而是要以一种 有效的方式完成环境探测任务。一个好的自主探测算法应该使机器人能够在其运动路线的代 价尽量小的前提下获取整个环境的完整而准确的地图信息。 90年代以来国际上对该问题进行了卓有成效的研究”12“。Yamauchi[”提出了基于“前沿 (frontier)”的探测的算法，将已探测区域与未探测区域的边界定义为“前沿”，通过控制机器 人向距离最近的“前沿”运动，以确保机器人能够不断进入未探测区域；Moorheadt2,41在“前 沿”概念的基础上充分考虑每个“前沿”与机器人的距离，以及在每个“前沿”进行探测所 能够获得的新的信息量，根据这两个因素来决定机器人的运动目标，提高了探测的效率。综 合分析现有算法，尚有以下几点不足： (1)对非结构化的环境处理能力差； (2)机器人的