结构振动主动控制中时迟的影响与解决.pdfVIP

·664· 工程力学》增刊 1999年 结构振动主动控制中时迟的影响与解决 吴彦文刘方瞿伟廉 (武汉工业大学土木工程与建筑学院．武汉430070) 提要：本文首先概述了结构振动控制中时迟产生的原因和时迟对主动控制的影响，它使控制效果变差， 甚至可能造成系统的不稳定．为此，必须采取措施消除或碱小时迟的影响．本文着重从软件的角度上． 对如何减小时迟的影响进行考虑．时迟问题是影响结构振动主动控制的重要问题，因此，解决好主动控 制中的时迟问题．有助于将结构振动的主动控制从理论推向实际应用。 关键词：结构振动、主动控制、时迟、预测算法、神经网络 1 引 言 所谓“结构振动控制”是指在结构发生振动反应时，由设置在结构上的一些控制装 置主动或被动地施加一组控制力，以达到减小和抑制结构反应的一种方法，据此思想，结 构振动控制的运动方程可表示成： 【M髂}+[C噼)+[K肱}=如(t)}一【H】fU(t)) … 式中：[M]、[c]、[K]分别为结构的层质量，阻尼和侧移刚度矩阵： {xk{x}{x}分别为结构的层位移，层速度和层加速度向量； {p(t)l为结构上的动力荷载向量；[H]为控制力作用的位置矩阵 {U(t)}为结构上L×L阶控制力向量，其中L为控制力数。 当结构振动控制为主动控制时。控制力由外加能源主动旌加，这时振动控制设计的目 标是如何合理一选择控制力u(t)的旆加规律，以使结构的振动反应可以满足减振设计的 要求。显然在结构振动主动最优控制设计方法中，我们可能会注意到：由于主动控制力以 增量{△U)的形式加载在结构上，而该主动控制力是根据在‘．。到b的时间增量中观察到的 动力荷载和结构反应值经计算而得到的，因此它只能在下一时间增量‘到‘+，中施加。也 就是说它总要比结构反应滞后一个时间步。因此，结构振动主动控制的实际方程应为： (2) [M】取。}+【C戤．+．)+【K取。)=毡¨(t))一【H如i(t)) 式中： {X…l僻…^岱…}分别为结构在时间增量t到杆。中的层位移，层速度和层加速度向量： 吴彦文．女．1971_10出生，工学博士． ·国家自然科学基金资助项目 ‘工程力学增刊 1999年 -665· {p。(t))为在时间增量‘到≈+。中，结构上的动力荷载向量； {u。(t))为根据在‘．．到≈的时间增量中观察到的动力荷载和结构反应值经计算而得到的、 在时间增量h到‘+。中施加于结构上的控制力向量。 显然．按方程(2)实现的实时控制效果比按方程(1)实现的最优控制要差一些。这种情 况，我们称之为控制系统的时迟，该时迟在实际的主动控制系统中是不可避免的，它主要 以下几个方面引起的：①传感器的信号测量时间；②信号的传输、变送时间： ③控制器 (计算机、调节器)发生控制信号时间；④数控系统A巾、D／A转换时间；⑤伺服机构的 机电延迟时间；⑥结构动力模型的近似等。 其中，有些项时迟是可预期的，称为确定性时迟影响；而有些项时迟是不可预期的， 称之为不确定性时迟影响。过大的时迟对主动控制的影响是有害的，它使控制效果变差， 甚至可能造成系统的不稳定。为此，应该采取措施消除时迟影响。 2时迟对控制效果的影响 国内外许多学者在时迟对控制系统的稳定性的影响和时迟对控制性能指标的影响等方 虑了速度反馈条件下小时迟对时变参数结构的稳定性影响；Mcgr群vy等人进行了单自由 度体系下，相同的时迟对速度反馈和位移反馈的不同影响的实验：Pu和Keny用频域方法 分析了单自由度体系不失稳的最大允许时迟，等等。查阅过诸多文献后。我们通过仿真实 验得到了以下的几条结论； ①对于一个带有时迟的反馈控制系统而言，时迟对t。k可能会引起频率上共振区，使得系 统存在多个有时迟的稳定区。这些稳定区的大小和范围。取决于速度位移反馈中的结构 系统参数以及最优反馈的增益。这些稳定区不是连续的。某个区域中的允许时迟可能比 另一个区域中