六足仿生机器人步态研究与运动控制器设计.pdfVIP

2008年7月 机床与液压 Jul．2008 第36卷第7期 MACHINETOOLHYDRAULICS V01．36No．7 六足仿生机器人步态研究和运动控制器设计 储忠，阮坚实，虞刚明 (合肥学院电子信息与电气工程系，安徽合肥230601) 摘要：分析了六足仿生机器人典型行走步态和不同步态下的机器人落足点位置矢量表达式；运用AT89S52内部两个定 时器．采用多舵机分时控制方法，设计的运动控制器可驱动机器人足部12个舵机的协调运动，实现了六足仿生机器人按步 态规划运动，并通过测试，验证了设计方案的正确性和可靠性。 关键词：六足仿生机器人；步态；舵机；分时控制 文献标识码：A 中图分类号：TP242；TH391．8 文章编号：1001—3881(2008)7—369-4 GmIs andMovement for