丢包情形下带等式约束的卡尔曼滤波.pdfVIP

南京理工大学学报 V01．35 第35卷增刊 Sup of ofScienceand Journal Technology 1 2011年7月 Nan．jin8University Jul．201 丢包情形下带等式约束的卡尔曼滤波 罗 贞，方华京，夏丽莎 (华中科技大学控制科学与工程系，湖北武汉430074) 摘要：该文主要研究网络化控制系统在丢包情形下带约束条件的Kalman滤波问题。由独立 同分布的伯努利过程来描述通信网络的丢包问题；基于现实物理意义的考虑，在每一时刻，通过 将不受约束的Kalman解映射到状态受约束的表面，从而得到受约束的状态估计以提高滤波器 的预测精度。该文主要研究了误差协方差矩阵的统计收敛特性，当限制观测矩阵在观测子空间 可逆时，通过分解半正定的矩阵我们可以准确确定临界值，当到达概率大于临界值时，误差协方 差矩阵是收敛的；反之，不收敛。仿真实验结果论证了理论的有效性。 关键词：Kalnlan滤波；等式约束；状态估计；丢包 中图分类号：啦77 文章编号：1005-9830(2011)增刊-0102—06 with Losses ConstrainedKalman Observation Equality Filtering LUO Li—sha Zhen，FANG Hua-jing，XIA Scienceand ofScienceand ofControl (Department Engineering，HuazhongUniversity Technology，Wuhan430074，China) this considernetworkedconstrmnedKalman withobservationlosses． Abstract：In paper，we filtering a8an Theobservationlossesofcommunicationnetworkalemodeledi．i．d．BemouHi process．Based eachtime theunconstrainedKalmanfilter on physicalconsideration，atstepthroughprojecting solutionontothestateconstraint constrainedestimationcanbe surface，the derived，which