多臂机器人关节间的碰撞检测研究.pdfVIP

周友行、邹湘伏等．多臂机器人关节间的碰撞检测研究 43 多臂机器人关节间的碰撞检测研究 周友行1’2 邹湘伏3 何清华2 (1湘潭大学机械工程学院，湖南湘潭4111052中南大学机电工程学院，湖南长沙410083) 摘要：本文将多臂机器人各运动关节简化为具有一定直径的圆柱体，通过计算两圆柱体中心线间最短距离来进行机器人的 碰撞检测研究．在此过程中．首先通过总结提炼两空问线段闻的相互位置关系．在进行解析、推导的基础上。提出了8个有 意义的解析几何推论．直接可得出两空间线段间的最短距离．然后根据得出的结果．设计了一个机器人运动关节闻的碰撞 检测算法．该算法程序设计简单．计算量小．能有效地满足实际应用需要． 关键词：多臂机器人； 碰撞检测； 线段．直线 on of col|．siondetectionmulti．boomrobot，S study ioints 2 Zhou 1，Zou 2，HF YouhangXiangfu Qinghua (1 ofMechanical ofXiantan 411105．China； College Engineering University．Xiantan 2 of andElectronical ofCentralSouth Mechanical 410083．China) College Engineering University。Changsha Abstract：Muhi—boomrobot’sare into withcertaindiameters，thenthecollisionde— simplifiedcylinders tectionofmulti—boomrobot’siointscanbestudied theshortestdistancebetween throughcalculating the of axisesthetwo first，Ihelocalioninterrelationbetweentwo line cylinders．At specialsegments． Then，we deductionto theshortestdistancebetween presenteightsignifieativeanalyticgeometry’S get tOW line andless to segments．Atlast，with special simplecomputerprogramscomplexity，aalgorithm detectthecollisionbetweenboom’S isintroducedinthis can the ioints paper．Thisalg