机械原理 教学配套课件 江帆 第十三章.pdfVIP

机构分析与设计的编 程及运动仿真 江帆 本章内容 第一节 机构分析设计及优化相关的Matlab编程 第二节 机构分析设计及优化相关的Matlab实例 第三节 基于Pro/ENGINEER的机构运动仿真流程 第四节 基于Pro/ENGINEER的机构运动仿真实例 第一节 机构分析设计及优化相关的 Matlab编程 在机构分析与综合计算过程中，需要多次改变众多的参数，涉 及非常复杂的数学表达式求解。同时，还要对计算结果进行分 析、比较，绘制图形，找出它们之间变化的关系，这些都使机 构分析与综合计算程序的编写比较麻烦。而MATLAB有着丰富 的数学函数库、图形图像处理能力、强大数值运算和符号运算 能力、交互式的编程环境并可进行可视化开发，更重要的是它 不要求用户对算法很熟悉。这样大大降低了机构分析与综合计 算程序的编写难度，故Matlab在机构分析与综合的相关编程应 用广泛。 一． 机构分析与设计中常用的Matlab 函数 1.fsolve 函数 对于非线性方程组F(X)=0，用fsolve函数求其数值解。fsolve 函 数的调用格式为： X=fsolve( ‘fun ’,X0,option)。 其中X为返回的解，fun是用于定义需求解的非线性方程组的函 数文件名，X0是求根过程的初值，option为最优化工具箱的选 项设定。最优化工具箱提供了20多个选项，用户可以使用 optimset命令将它们显示出来。如果想改变其中某个选项，则 可以调用optimset()函数来完成。 例如，Display选项决定函数调用时中间结果的显示方式，其中 ‘off ’为不显示，‘iter’表示每步都显示，‘final ’只显示最 终结果。optimset( ‘Display’, ‘off ’)将设定Display选项为 ‘off ’。 2. linspace函数 调用格式：linspace(x1,x2,N)， 用于产生x1,x2之间的N点行矢量。 其中x1 、x2 、N分别为起始值、终止值、元素个数。若缺省N， 默认点数为100。 3. zeros函数 调用格式：zeros(m,n)或zeros(n)， zeros(m,n)产生m ×n的全0矩阵，zeros(n)产生n ×n的全0方 阵。 4. length函数 调用格式：n = length(M)， 对于一个非空的数组，返回值n在数值上和max(size(M))相等， 对于一个空数组，n等于0 。 5. plot函数 调用格式：plot(x,y)， 其中x和y为长度相同的向量，分别用于存储x坐标和y坐标数 据。plot函数功能强大，这只是基本调用格式。 应用plot函数前，可先用figure指令打开图形窗口，当需要打开 网格时加上grid on命令，另外还有subplot函数是分隔图形窗口 函数，如supplot(m,n,i)是将图形窗口分隔成m ×n个子图形矩 阵，并选第i个子图形为当前图形。 6. title 函数 调用格式：title( ‘string ’)， 在当前坐标系上方居中输出标题string，其中string是自定义的 内容。 7.xlabel 与ylabel函数 调用格式：xlabel ( ‘string ’) 和ylabel ( ‘string ’)， 在x （y ）轴上标上string 。 8. moviein和movie函数 调用格式：moviein (n, clf) 和movie (m, n)， 前者用来建立一个足够大的n列矩阵，用来保存n幅画面的数据 以备播放； 后者播放由矩阵m所定义的画面n次，缺省时播放一次。 9. mesh函数 调用格式：mesh(x, y, z,c)， 绘制网格曲面，将数据点在空间中描出，并连成网格。 10.fmincon函数 用于优化设计中，调用格式较多，其中一种调用格式： x = fmincon(fun,x0,A,b,Aeq,beq,lb,ub,nonlcon) ，