下智能铲运机控制系统设计初探.pdfVIP

第40蓉 金晨材料与冶金工程 V01．40 Jun2012 2012年6旯 MATER!ALSANDMETALLURGYENG!NEERtNG METAL 地下智能铲运机控制系统设计初探 李建国-，一，战 凯·，一，周俊武· 100044；2．北京科技大学，北京 (1．北京矿冶研究总院，北京 100083) 摘 要：介绍了一种智能铲运机控制系统的设计和开发思想。首先介绍了该技术的开发背景；其次阐述 了智能铲运机的发展和趋势；再次介绍了一种用于自主行驶铲运机的控制系统设计方法和系统组成；最 后将此系统应用于某实验环境下的模型铲运机，实验效果证明该系统在地下智能铲运机开发中具有可行 性。应用前景广阔。 关键词：智毖；铲运视；控制；自主行驶 1 引 言 2 智能铲运机的发展 近年来。随着我国经济的快速发展，对资 在地下智能化采矿设备．尤其智能化铲运 源的需求却越来越大，现有矿产资源经过多年 机的研究发展中，国外一些发达国家很早就开 的开采，已经逐步转入地下开采阶段，随着地 展了相关技术的研究．以加拿大国际镍公司 下矿开采的越来越深．采矿条件愈来愈恶劣， (Into)为代表的国外发达采矿技术已初步实现 对人的安全威胁也愈来愈大，安全阀题已经成 了地下的遥控采矿，即“利用现代的薪技术， 为影响地下采矿行业发展的决定性因素．据统 包括地下通讯、定位、信息处理、监测和控制 计，全国矿山事故死亡人数仅次于道路与煤矿 系统。去操作采矿设备和系统”。这其中就包含 事故，居全国各行业的第三位，给社会的稳定 带来了许多不安定因素。基于此背景，大力发 矿已经分别有6台和8台智能化铲运机投入运 展无人化、智能化采矿设备已经成为我国地下 行，大大提高了现场的生产效率。澳大利亚联 采矿设备的发展趋势[11。地下智能铲运机作为有 邦科工研究组织(CSIRO)与悉尼大学在Mount 色金属深井矿山开采中的重要组成设备，其智 ISA矿共同开展地下智能铲运机专用传感器的选 能化、自动化相关技术也日趋成为了近年来地 择研究．通过收集大量的安装在地下铲运机上 下采矿设备研究的重点。在地下智能化铲运机 的传感器的数据，筛选适合地下环境的传感器。 的概念中．铲运机依靠自身装载的各种传感器 随后。AMIRA提供经费CSIRO开展地下智能 完成对周围巷道环境信息的采集、分析和处理， 铲运机的开发工作。随着电子技术的发展，机 利用这些环境信息进而智能控制铲运机的下一 器人和自动化技术在矿山机械中的应用成为热 步行走、铲运等动作。而完成这一系列控制动 点研究方向．智能铲运机的技术近凡年得到了 作的关键是智能铲运机的控制系统，也就是所 迅速发展。以CSIRO为代表的一批智能铲运机 谓的智能铲运机“控制大脑”的设计。本文介 技术已经逐渐应用于多个地下矿山的实际生产 绍的就是一种地下智能铲运机的自主控制系统 中。总之，发达国家的矿山90年代初就进入了 设计理念和方法。 智能铲运机的研究，随着计算机运算速度、图 形处理能力和网络通讯速度的迅速提高，智能 作者简介：李建国(1982一)，男，工程师，在读博士，主要研究方向为地下无轨车辆自动化及智能化系统设计。 E-mail：li_jg@bgrilllm．eom 2012}6月 串建日等：№T钾艉f《n＆目i统＆”∞镕