拖曳声纳系统仿真运算的探究.pdfVIP

576 第十二届中国海岸工程学术讨论会论文集 拖曳声纳系统仿真运算研究 李英辉，连琏 (上海交通大学船舶与海洋工程学院水下工程研究所，上海200030) 摘要：针对带有水下设备舱的拖曳声呐系统，提出了一种有效的算法，对拖曳声呐系统在风浪环境巾工作的姿态进行数值 模拟和预测。在文章中，将拖曳系统分成拖缆和水下拖体两个部分，分别建立运动数学模型。拖缆部分的模型以Ablow 和Schechter的运动数学模型为基础；拖体部分的模型采用类似潜器的水下六自由度运动方程，二者之间的边界条件由窄 间连续性条件和力的相互关系决定。拖体部分方程没有采用龙格库塔积分，而是进行差分，与拖缆方程联立成一个统一的 非线性方程求解，通过这种方式来解决两个模型之间的耦合问题，经过数值仿真的检验证明算法具有可行性，能够预测风 浪环境对水下设备舱的影响。 关键词：拖曳系统；拖体：数值仿真；拖缆 深拖系统是海洋探测中一种非常有效的手段。随着探测仪器的不断发展，对于深拖系统的运动性能 的要求越来越高。因此，深拖系统的运动预报成为一个倍受关注的课题。当带有探测仪器的深拖系统在 水中被船舶拖曳时，由于受到水流以及水面上船舶运动的影响，将不能保持稳定的运动状态，影响探测 效果。所以，在深拖系统的设计阶段，就要有意识的优化系统参数，尽可能减少系统自身设计对运动的 影响。 元法为基础，采用有限差分法进行数值求解，能够计算深拖系统大多数工况下的运动，得到广泛的应用。 仅仅利用线列阵来进行海洋探测是远远不够的，现在越来越多的拖曳系统采用水下设备舱的方式布 置探测仪器。而水下设备舱的运动状态将会对探测仪器的结果产生影响。因此有必要对水下设备舱在被 拖曳状态下的运动姿态进行研究。本文的主要工作就是寻求一种可行的算法，获取拖缆与拖体(水下设 型基础，拖体的运动数学模型采用类似潜艇。“的水下六自由度运动方程，并将二者结合起来得到拖缆和 拖体的运动状态。 1拖缆和拖体的运动数学模型 整个系统如图1所示，由水面拖船、拖缆和水下拖体(设备舱)组成。由于水面拖船的质量很大， 可以认为拖缆传递给拖船的张力对拖船的运动没有影响。那么对于系统运动的考虑就集中在拖缆和拖体 上了。 1．1拖缆运动数学模型 1．1．1建立随体坐标系，建立坐标变换关系 以If，．，，kJ表示正交惯性坐标系0一班的单位矢量，坐标原点D位于静水面上，k轴垂直向下。 以尹表示缆上任意点P的位置矢量，在惯性坐标系中表示为： 一 呻 一 尹=xi+yJ+放 (1) 7 Z 局部坐标系P-x’Y7也是正交系，其牮标原点在P，F、元、b是各轴的单位矢量，F与缆相切， 元、b的方向与F垂直。两坐标系之间以欧拉角(0，妒)相联系，如图2。 正 一l 厶．．．I llA8C (2) 【-，元，b}-U，J，k 胱七葶 器删 纠 第十二届中国海岸工程学术讨论会论文集 577 带 上述方程的物理意义即坐标系F，了，云)绕云轴转过矽角，将7轴转至F、元平面内，再绕新的≯轴转 过90。，使云与云重合，新产生的坐标系在绕云转过矿角，使7、了与尹、元重合。 1．1．2拖缆受力平衡方程式 设拖缆是细长、柔性和圆柱形。拖缆上受重力、水动力和惯性力作用。由水面上的拖船拖动前进。 可以得到拖缆上任一点的力的平衡方程式： 嘉于+谚+乒+B‘=o (4)