有容量限制的自动化立体仓库堆垛机路径规划优化方法.pdfVIP

机械 设计 与制造 第 1期 172 Machinery Design Manufacture 2015年 1月 有容量限制的自动化立体仓库堆垛机 路径规划优化方法 曾 强，张泽斌，杨龙飞 (河南理工大学 能源科学与工程学院，河南 焦作 454000) 摘 要 ：针对 自动化立体仓库堆垛机拣选的路径规划问题，为了实现提高堆垛机运行效率的目的，提出了一种优化 方法。首先，针对有容量限制的堆垛机拣选路径规划问题，将其转化为多个旅行商问题的组合问题，构建了一种以出 库时间最短为 目标的堆垛机拣选路径规划优化模型。其次，采用整数编码，以有重复的整数 串代表个体，采用分段交 叉和单点交换变异实现遗传进化，使用改进的遗传算法对模型加以求解。最后，通过案例分析验证了所提方法的有 效性 。 关键词：堆垛机；容量限制；路径规划；旅行商问题；遗传算法 中图分类号：TH16；C93—03；TP391 文献标识码 ：A 文章编号：1001—3997(2015)01—0172—05 OptimizationMethodforAR／RSStackerPathPlanningwithCapacityLimit ZENGQiang，ZHANGZe—bin，YANGLong-fei (SchoolofEnergyScienceandEngineering，HenanPolytechnicUniversity，He’nanJiaozuo454000，China) Abstract：AimingattheAR／RSstackerpickingpathplanningproblem，inordertOachievetheincreaseofstackeroperating efficiency，吼optimizationmethodWasproposed．Fin@，consideringthecapacitylimit，thestackerpickingpathplanning problemwastransformedintoamultipletravellingsalesmanproblemnadamode，withthegoalofthesho~estoutboundtime， Wasestablished．Secondly，usingtheintegerencodingmethod，theindividualscouldbeexpressedasastringofrepeated numbers，asegmentedcrossoverandsinglepointexchangemutationoperatorWas usedtoimplementgeneticevolution．An improvedgeneticalgorithmWaspresentedtoSOlVethemode1．Finally，the effectivenessoftheschedulingmethodproposed ∞validatedbycasestudy． KeyWords：Stoeker；CapacityLimit；PatlIPlanning；TravellingSalesmanProblem；GeneticAlgorithm 1引言 体仓库拣选作业路径优化问题。文献吩 析了自动化立体仓库输 送系统的若干调度问题，给出了启发式调度规则和优化算法并建 自动化立体仓库 (AutomatieStorage＆RetrievalSystem，AS／ 立了仿真Petri网模型。文献 给出了堆垛机