用于摄像机标定的图像特征点提取算法.pdfVIP

第3l卷第4期 杭州电子科技大学学报 V01．3l，No．4 201i年∞月 Dianzi Journal《Ha／讪ouUniversity Aug．201l 用于摄像机标定的图像特征点提取算法 肖 帜，吴开华 (杭州电子科技大学生命信息与仪器工程学院，浙江杭州310018) 摘要：如何快速准确地提取标定板图像的特征点坐标是摄像机标定中的关键问题之一。该文针对 摄像机以特定的空间角度成像的标定问题，提出了一种用于摄像机标定的图像特征点提取算法。 此算法对图像进行区域选取，并对区域图像进行大津阈值分割，击中击不中细化，象素统计等处 理，得到特征点的坐标值。实验结果表明该方法可以快速有效地获取特征点的坐标，有利于提高 摄像机标定的速度和精度。 关键词：摄像机标定；数字图像处理；图像分割；特征点提取 中图分类号：TP751．1 文献标识码：A 文章编号：1001—9146(2011)04—0028—04 0 引 言 摄像机图像测量技术在非接触测量领域具有广泛的应用前景，其中摄像机标定是图像测量的关键 之一。摄像机标定是为了确定摄像机的位置，以确定空间坐标系中物体点与图像平面像点之间的对应 关系。目前摄像机标定主要有利用透视变换矩阵的摄像机标定方法¨J、两步法标定旧J、张正友标定 法∞1等。在摄像机标定过程中，一般摄像机光轴与标定板平面垂直，但在某些应用场合中，摄像机与标 定板之间有一个特定的空间角度，针对这一特定情况设计了专用的标定板，提出了用于摄像机标定的图 像特征点提取算法。 1摄像机标定方法 摄像机标定示意图如图1所示，图l中标定板被固定在预设位置，标定板中的9个十字中心为特征 点。摄像机对标定板进行图像采集，它与空间坐标轴之间有一个特定的仰角和偏角，且与标定板中心有 一个特定的物距。根据摄像机标定算法，将此仰角、偏角和物距参量转换为标定板特征点在图像中的理 论巫标值，当调整摄像机的位置参数使采集到的标定板图像中的特征点坐标与理论点坐标重合时，即可 认为摄像机已调整到设定位置。 图1摄像机标定示意图 收稿日期：2011—06一lO 基金项目：国家自然科学基金资助项目 作者简介：肖帜(1989一)，男，浙江温州人，在读研究生，光电检测技术． 第4期 肖帜等：J1I于摄像机抓定的图像特征点提取算法 但是由于误差存在无法使摄像机完全调整到设定位置．此时可以通过特征点的提取算法樽到实际 特征点在图像中的坐标德．再通过宜际点与理论点的坐标偏差在定范围内进行退代．最终得到一组误 差最小的摄像机位簧参数值作为实际摄像机的位置罄数、 本文要做的就是引对此特定角度成像的摄像机标定，设计图像特征点提取算法 2图像特征点提取算法 摄像机采集到的标定板阕像如图2所示，其中9个圆中的十字线交叉点为人【标记L的娜论点．在 中点的黑色矩形框为人工标记的选定区域，此时理论点与实际特征点L基本重合，即摄像机已基本调 整到设定位置进行拍摄。 由圈2可以看出．在摄像机以设定的位置扪摄时．拍摄到的标定点住幽像中的坐标是基本固定的． 只在个小范恫内波动，州此．可以选择一个“L知点为中心的区域进行数据处理(如黑色矩形框所 示区域)； ●。1。。。。。’。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。●。。。●。。。。。。—— ，。’? ，fI 7 ’ ／,／j f㈠ + ／川