基于实时Linux平台的电火花加工数控系统地研究.pdfVIP

电火花加工技术 基于实时Linux平台的电火花加工数控系统的研究 赵万生李论李志勇 王振龙 (哈尔滨工业大学机电工程学院，黑龙江哈尔滨150001) 摘要：介绍了基于实时Linux的电火花加工数控系统的研究。在分析了电火花加工对操作系 统实时性需求的基础上，以实时Linux作为操作系统平台进行数控系统软件设计，实现了数控系统 的低响应时间和更高的可靠性。最后，介绍了本系统的软件结构，它分为用于放电状态数据采集和 运动控制的硬实时部分以厦代码编译和用户界面组成的标准Linux进程部分等。 关键词：数控系统，电火花加工，实时Linux X 目前开放式数控系统所使用的操作系统平台大 1 电火花加工数控系统的实时性要求 多为DOS或Windows，由于DOS和Windows在多 为完成电火花加工任务，数控系统的各个组成 任务实时控制领域的局限性，因此使用它们作为数 部分(如各轴电机、脉冲电源、显示装置等)必须协调 控加工的操作系统平台存在着不少缺陷。DOS为 地工作，这一协调任务由数控装置的软件系统来完 单任务操作系统，多任务管理只能通过中断技术来 成…。数控装置所运行的软件系统由多个任务(进 实现。此外，DOS运行于CPU的实模式，只能管理 程和线程的统称)组成，每项任务负责处理一项特定 640K的内存，并且对网络通讯所提供的支持很少， 的事务，如放电状态采集任务通过放电状态采集装 因此基于DOS开发数控系统在性能上受到的限制 置获取当前的放电状态，电机运动控制任务通过控 很大。 制电机驱动器完成运动控制任务，显示任务通过显 虽然Windows具备多任务功能，但是Windows 示装置实现画面的更新等【21(见图1)。 的系统定时器间隔被设为55ms，即使采用Windows API多媒体扩展库所提供的多媒体定时函数，或者 采用虚拟设备驱动程序技术所实现的高频定时任 务，Windows的最高定时精度也只能达到10ms，这 对于数控系统的运动控制来说仍然不能满足要求。 更重要的是，Windows的内核机制是与实时应用相矛 盾的，其协作式多任务的调度机制根本不符合实时应 用的要求。所以，使用这些方法所实现的实时任务只 是在定时频率上有所提高，系统在本质上仍然是一个 非实时系统。因此，完全基于Windows来开发电火花 加工系统这样的高性能数控系统难度极大。 近几年来．Linux操作系统以其真正的多任务 图1六轴联动电火花加工机床的硬件体系 管理、开放的源代码、极佳的稳定性、优秀的内存管 系统中的任务必须获得CPU、内存、定时器等 理以及强大的网络支持功能风靡全世界。Linux作资源才能得到运行，由于系统中的各项资源是有限 为Unix的一个变体，在继承了Unix稳定、开放、易 的，因此为获得运行，任务必须通过竞争来获取这些 于移植的优点的同时，源代码对用户是完全公开的， 可用的资源，这一竞争过程由操作系统负责管理。 这些优点使它非常适合用于工业控制。本文将在对 从操作系统的角度来看，操作系统的重要职责之一 Linux内核的运行机制进行剖析的基础之上，寻求便是，根据一定的原则将系统的可用资源在各任务 在Lin[IX平台上实现开放式电火花加工数控系统的 之间做出有序的分配。一般地，我们称操作系统中 有效解决方案。 负责资源分配的程序为调度器