下肢康复机器人步态轨迹自适应控制.pdfVIP

第35卷 第9期 仪 器 仪 表 学 报 Vo1．35No．9 2014年 9月 ChineseJournalofScientificInstrument Sep．2014 下肢康复机器人步态轨迹 自适应控制 李 峰 ，吴智政 ，钱晋武 (上海大学精密机械工程系 上海 200072) 摘 要：设计了一种基于鲁棒PID控制器的下肢康复机器人步态轨迹 自适应协作控制方法。首先，利用逆系统解耦理论及下肢 康复机器人动力学模型，将机器人系统解耦成2个独立的二阶积分系统。其次，考虑到系统模型的不确定性 ，在解耦后的系统 模型基础上 ，通过将鲁棒PID控制器的设计问题转化为一个多 目标 ／H 静态输出反馈优化问题 ，设计优化的鲁棒PID位置 控制器 ，并在此基础上进一步提出了一种依据患者主动力的步态轨迹 自适应协调控制方法。最后 ，在 MATLAB．Simulink和Ad— alms联合仿真环境中对所设计的控制器性能进行仿真验证，并在实物样机中对健康训练者进行了步态轨迹 自适应的主动训练 实验。仿真和实验结果表明，基于设计的鲁棒PID控制器的步态 自适应协调控制方法能在模型不确定的情况下保证系统的稳 定性，并实现期望的关节轨迹的自适应调整和跟踪 ，以满足患者主动参与康复训练的目的。 关键词：下肢康复机器人；鲁棒 PID控制；多 目标 ／H 优化 ；步态轨迹 自适应 中图分类号 ：TH789 文献标识码：A 国家标准学科分类代码 ：510．80 Trajectoryadaptationcontrolforlowerextremityrehabilitationrobot LiFeng，WuZhizheng，QianJinwu (DepartmentofPrecisionMechanicalEngineering，ShanghaiUniversity， Shanghai200072，China) Abstract：Inthispaper， gaittrajectoryadaptivecontrolmethodforlowerextremityrehabilitationrobot(LERR)isdesignedbasedon robustPID controller．Firstly，Usinginversesystem deeouplingtheoryandthedynamicmodelofLERR，theLERRsystem isdecoupled intotwoindependentsecond—orderintegral sub—systems．Secondly，consideringtheuncertaintyofthesystem model，therobustPID con- trollerdesignproblemisconvertedintoamulti—objective ／H staticoutputfeedbackoptimizationproblembasedonthedecoupledsys— temmodel，andtheoptimizedrobustPIDpositioncontrollerisdesigned．Then，basedonaboveagaitt阳jectoryadaptiveCO—operative controlalgorithm isfurtherdeveloped．Finally，theperformnaceofthedesignedcontrollerwasverifiedintheMATLAB／Simulinkand AdamsCO—simulationenvironment；andinaprototypeexperimentsystem，thegaittrajectoryadaptivetrainingtoahealthysubjectwas conducted．Simulationandexperimentresul