基于人工势场法机器人小车避障地研究.pdfVIP

第30卷第5A期 昆明理工大学学报(理工版】 v01．30No．5A ：竺兰!：盆 2=晋：匹墨型翟些=：尘匹耋}=：型里尘=垃皇：===型2：生2翟21：：：型 基于人工势场法机器人小车避障的研究 吕春峰，邵建龙，朱建平，韩东起 (昆明理工大学信息工程与自动化学院，云南昆明650051) 摘要：针对移动机器人的实时导航和避障设计了基于人工势场的控制算法，用该算法控制移动 机器人能在未知的环境中，实时检测出障碍物，并实时规划出合理路径，稳定、平滑连续地向目标 行驶，给出了机器人行驶的实验结果．通过小车车体方位计算确定了避障方法一人工势场法，即 目标位置对移动机器人产生一种虚拟的吸引力，而障碍物对机器人产生一种虚拟的排斥力，这两 种力的合成就决定了移动机器人的运动．通过对处于静态环境下的小车的路径进行了规划并进 行计算机仿真．仿真结果表明，该人工势场法能有效地实现机器人小车的避障功能． 关键词：路径规划；人工势场法；madab仿真；移动机器人；避障 中图分类号：TP242文献标识码：A oftheobstacleAvoidanceforMobile VehiclesB嬲ed Studv RObot FieId onArtifidalPot蚰tialApproach LV Chun-feng，SHA0Jian—lOng，ZHUJian—p．ng，HANDOng—qi ofInfo咖撕0n Univer宕ity 650051，c11ina) (Faculty Engine州“g”dAutomati佣，Kunmiog0f‰h110logy，K11Iuni“g Abs仃act：The dlecontrolarith皿edcsb踮edont}leani丘cial cocalculate appmach studydesigns potential矗eld 0f ob3ta— thereal—time andobs诅cle—avoidancemobile山ts．Thi8contIolarithmeticscandetectthe navi嚣ation clesinanunknownenvilonmentofthemobile asens．blerouteto andsmoothmoVe- mbot，plan qnsure山esteady results control ment0ftherobottdwardadestina廿0n，andthe oftherobot’smov哪ent．The pmvideexpe打ment arinUnedcsalsocalculate8tIle oft}Ievehicleto toobs诅cle posmon design山eappmach po- tential6eld meaIls，themovementofthe aVinual appmach，which position《