液压挖掘机四自由度自适应控制.pdfVIP

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2017-08-13 发布于安徽
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液压挖掘机四自由度自适应控制.pdf

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第41卷增刊I 华中科技大学学报(自然科学版) V01．41 Sup．1 2013年 Univ．of Science 10月 J．HuazhongSci．8乙Tech．(NaturalEdition) 0ct． 2013 液压挖掘机四自由度自适应控制张大庆1 赵喻明1’2 刘心昊1 李铁辉1 (1山河智能装备股份有限公司，湖南长沙410100； 2中南大学高性能复杂制造国家重点实验室，湖南长沙410083) 摘要分析了挖掘机器人自动控制的研究现状，给出了试验机器人的电液系统原理示意图，根据试验机负载独立流量分配(LUDV)系统的工作原理推导出了试验机整机的数学模型．通过试验与理论相结合的方法对电液比例模型进行合理的简化，得出了自适应控制器的参考模型；然后采用寻找局部参数最优的方法完成了自适应控制器的设计；最后以山河智能SWEl7E为基础搭建了试验平台．试验结果表明：采用经典PID算法与设计的控制器得到工作臂最大倾角跟踪误差分别为13．8％和6．8％，说明设计的控制器一定程度上提高了控制精度，而且稳态响应速度也有较明显的提高，表明整个系统具有较好的稳定性和鲁棒性．关键词挖掘机；电液比例系统；负载独立流量分配系统；轨迹跟踪；自适应控制中图分类号 TU621；TP24文献标志码 A 文章编号 1671—4512(2013)S1一0455—04 4一DOF controlof excaVator adaptiVe hydraulic Zh口o Li Z^口ngD口gin91 y甜，咒i诧91·2Li“Xin^口01TiP^“i1 (1Sunward Co IntelligentEquipment 410100，China；2State of Ltd，Changsha Key Laboratory Performance South 410083，China) High ComplexManufacturing，CentralUniversity，Changsha The Abst髓ct schematicoftestrobotwasintroducedinthis afterana— electro-hydraulicsystem paper currentdomesticandinternational the researchstatusaboutautomaticcontrolof robot， lysing mining was themodelof derived tothe ofload flow electro—hydraulicsystem accordingprincipleindependent distributionOnthebaseoftheaboveandresultsof modelwas system． experiments，thesimplified， andthereferencemodel