基于STM32的步进电机S形加减速控制曲线的快速实现方法.pdfVIP

信息技术与信息化 基于STM32的步进电机 S形加减速控制曲线的 快速实现方法 蔡泽凡 CAIZe-fa~ 本文介绍了一种步进电机s形加减速控制曲线的快速实现方法，该方法非常适合在微处理器系I 统中实现。为了验证该方法的有效性，构建了一个以32位微处理器STM32为控制器的实验装 l 置，实验结果表明利用该方法建立的加减速曲线适合对不同负载、不同速度的加减速控制。利 I 用该方法，可以不用了解步进电机的工作原理，就可以较满意的控制步进电机的运行。 I 步进电机控制S形加减速曲线STM32 l doi：10．3969j／．issn．1672—9528．2014．04．04 由于步进电机具有无需反馈就能对位置和速度进 动曲线一般分为三段 ：Tl段为加速阶段，T2段为恒速 行精确控制的优点，在工业 自动化设备中被广泛第应 阶段，T3段为减速阶段。如果在 T1及T3阶段 ，驱动 用极为广泛。步进电机将电脉冲信号转换成角位移， 脉冲的频率变化率大于步进电机的响应频率变化率， 然后驱动执行机构，使其按照一定的规律运动，步进 步进电机就会失步。总之，驱动脉冲的频率变化率过高， 电机的转速和角位移分别由电脉冲的频率和脉冲数决 会使系统无法精确定位，严重时甚至产生堵转。一般 定。为了实现对位置的精确控制，要求步进电机在运 来说，加减速曲线最好选择 s形。 行中必须不丢步和过冲。为了防止丢步和过冲，在启 介绍步进电机的数学模型和速度控制的文献 已经 动时必须采用加速过程 ，在停止时则必须采用减速过 很多，有些文献也介绍了如何在微处理器实现步进电 程 ，步进电机的运行过程一般如图 1所示。 机的s形加减速曲线，这对理解步进电机的工作原理 和控制方法是很有帮助的，但都不能够让读者读完以 后立即就编写出微处理器的s形加减速曲线。本文试 图使读者看完本文就能够快速编写出 自己的s形加减 速曲线的代码，读者可以不用了解步进电机的工作原 理，就可以较满意的控制步进电机的运行。 1 logistic函数 sigmoid函数的图形是 “S”形 的，它是一个严格 图 1 步进电机运动曲线 的递增函数 ，在线性和非线性之间显示出较好的平衡。嘲 图 1中，横坐标表示时间，纵坐标表示驱动脉冲 可以利用这个 sigmoid函数来构建步进电机的加减速曲 的频率。从图1可以看出，一般来说，步进电机的运 线。 sigmoid函数的其中一个例子是logistic函数，简称 为 函数，其定义如式①所示， 顺德职业技术学院 电子与信息工程学院 广东 佛 山 528333；华南理工大学 自动化科学与工程学 cov()南 ① 其中，a是函数的倾斜参数，控制函数的斜率。 院 广东 广州 510640