基于频域辨识模型的新型幂次趋近律滑模控制.pdfVIP

JournalofComputerApplications ISSN 1001—9081 2014一l2—10 计算机应用，2014，34(12)：3637—3640，3465 CODENJYIIDU http：／／www．joca．an 文章编号：1001—9081(2014)12—3637-04 doi：10．11772／j．issn．1001—9081．2014．12．3637 基于频域辨识模型的新型幂次趋近律滑模控制 钟 华，王 永 ’，邵长星 (中国科学技术大学 自动化系，合肥 230027) ( 通信作者电子邮箱 yongwang@ustc．edu．cn) 摘 要：针对刚柔耦合系统传统理论建模过程复杂、模型不准确问题 ，采用频域子空间方法来辨识实验 系统中的 电机模型和压 电片模型。同时针对传统趋近律的到达时间较长 以及抖振 问题 ，提 出一种新型幂次趋近律 的滑模控 制。理论分析表明在不影响抖振情况下可缩短到达时间和扩大传统幂次趋近律参数ot的范围。考虑柔性梁振动特 性对系统性能的影响，采用子滑模面的方法来设计滑模控制器。最终，实验结果表明所设计控制器能够实现对中心 刚体角度的快速跟踪，并且能够快速抑帝l柔性梁的振动。 关键词 ：刚柔耦合系统；子空间辨识；幂次趋近律 ；子滑模面；滑模控制 中图分类号：TP273 ．2 文献标志码：A Novelslidingmodecontrolwithpowerreaching law basedon frequencydomain identificationmodels ZHONG Hua，WANG Yong。，SHAO Changxing (DepartmentofAutomation，Unive~ityofScienceandTechnologyofChina，HefeiAnhui230027，China) Abstract：Consideringthecomplexityandinaccuracyoftraditionaltheoreticalmodelingforrigid—flexiblecouplesystem， the~equencydomainsubspacemethodwasusedtoidentifythemotorSmodelandpiezoelectricceramicpiece’Smodelinthe experimentalsystem．Duetotheproblem ofchatteringandlongreachingtimeoftraditionalreachinglaw，anovelslidingmode controlwithpowerreachinglaw wasproposed．Theoretical analysisshowsthatthereachingtimecanbeshoaened andthe rangeoftraditionalpowerreachinglaw’Sparameter canbeexpanded．whichwillnotaffectthechattering．Consideringthe effectofvibrationcharacteristicsofflexiblebeam onsystem performance，themethodofsub—slidingsurfacewasusedtodesign theslidingmodecontroller．Lastly，experimentalresultsshowthatthedesignedcontrollercantracktheangleofthecenterof therigidbodyrapidlyandsuppressthevibrationoftheflexiblebeam quic