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内模控制系统反馈滤波器的在线智能调节 赵曜 牛瑞燕 四川大学自动化系。成都610065北京联合大学机械工程学院，100020 攘薹内模控翻的鲁棒爰扰抚性主要由反馈穗渡嚣决定。本文提出了一种新的智耗反馈滤渡方挂．通过 在线自动一节滤波参散。使系统的鲁捧及抗抗性太为改善。 美t霄内校控御．反馈滤波，基鞭控翻 On-line of IntelligentTuning lMCFeedbackFilter ZhaoYao Niu Ruiyan ofAutomation ofMechanicEngineering Department CoUege 610065 Union 10020 Siehu∞Unlverisity。ChengduBering University．Beijing feedback a rolein therobustnessanddlstrubance Al镕tractTheIMC filter key improving plays nw fRterschemeis ofthe this intelligent proposed．Theparametem rejection．Inpaper。a therobustnessanddisturbancere— feedbackfilter8reon-linemodifiedintelligentmethod，SO by 8re jectiongreatlyimproved． model control internalcontrol，feedbackfiltering，fuzzy Keywords 1引言 易。在误差反馈通道上增加反馈滤波器后可获得很强的鲁棒性。自提出以米“j，已在很 多领域获得应用，除了大时滞慢响应的对像外，快响应的电机控制也能获得远较PID好 的效果【2．3]。IMC改善鲁棒及抗扰性的关键是反馈滤波器，但常规的定参数一阶滤波和简 单的智船调节对性能改善有限[‘51，本文提出一种智能分段调节和模糊逻辑调节相结合的 新方法，使性能获得明显改善。 2 内模控制与智能型反馈滤波 智能型内模控制系统的结构如图1如示。其中，G(z)表示实际对象，0(=)表示被 入、扰动和输出，e。，e和△e分别表示模型误差、系统误差和系统误差变化率。 G。(：)按文[4]的方法可取为 一529 圈1采用智能反馈滤波的内模控制系统 仁(。)。}亭∥(z) (1) 其中G一(z)为G(g)中最小相位部分．口用于调节跟随性能，通常是在快速性与控制强 度之间取折衷。 F(z)通常按～阶滤波器形式选取 o≤，1 (2) m)=Kj古刍