FSAE赛车动力学仿真中轮胎模型应用.pdfVIP

鄂 FSAE赛车动力学仿真中轮胎模型应用 北京理工大学倪俊 陈思忠教授 摘要：FSAE赛车的研发周期短，应用仿真手段对其操纵性能进行模拟是设计中的重要过程，其中轮 胎力学特性的准确表达是保证仿真准确的基础。本文总结了作者在赛车动力学研究中若干轮胎模型 的选择及应用方法，论述了FSAE赛车不同仿真工况下各模型的应用方法。 关键词： FSAE赛车；动力学仿真；轮胎模型；总结 一引言 车的虚拟样机模型，在多篇论文中分别对转向特性、转向轻便性、空气动力特性及赛道极限行驶性 能分别进行过研究。因为仿真中所关注的性能不同、各种轮胎模型的建模机理与特点不同，所以针 对不同的仿真工况所选择的轮胎模型也不同。 二UA轮胎稳态模型及其应用 在多体动力学仿真软件ADAMS嵌入了Gim的UA轮胎模型，其通过轮胎属性文件控制。在文 司10×6轮胎，其中UA轮胎模型的参数是通过厂家提供的试验数据辨识获得的，其多体动力学建 模方法此处不作赘述。 在文中进行了FSAE赛车直线加速的仿真，结果如图l所示n1。 图1利用UA轮胎模型的直线加速仿真结果 在之前的研究过程中，作者也曾尝试用Fiala轮胎模型模拟FSAE赛车直线加速性能，但结果 并不理想，其主要原因为： (1) 在Fiala轮胎模型中是不考虑外倾角的影响的，而UA轮胎模型是考虑外倾角的影响的。 (2) Fiala轮胎模型的接地印迹压力分布建立在对称抛物线分布的简单假设上。而在UA轮 胎模型中，利用三次分布考虑了驱动和制动时圆周方向的压力分布的变化。 (3) Fiala轮胎模型是不考虑松弛效应的，这一点对滑移率的计算精度有较大影响。 三Fiala轮胎稳态模型及其应用 在文献[2】中，作者对FSAE赛车的转向轻便性和回正性进行了分析和优化，文中动力学仿真所 采用的轮胎模型为Fiala轮胎模型，所主要关心的是轮胎模型的回正力矩特性。 一16 of删Beijing 图2利用Fiala轮胎模型的转向轻便性仿真 如图所示的仿真结果验证了文献【2]中对FSAE赛车主销倾角的优化结果，在保证FSAE赛车的 回正性能的基础上提高了其轻便性，可见应用Fiala轮胎模型对FSAE赛车的回正性能进行仿真研究 是具有一定精度的。 Fiala轮胎模型所表达的回正力矩在无量纲滑移率吼大于一定范围时，会随着无量纲滑移率呜 的增大而急剧上升，因此给出了相关的修正表达式。但通过有针对性的研究，发现针对FSAE赛车 而言，其精度是较高的，主要因为以下几点原因： (1) FSAE赛车质心极低，所以轴荷转移并不明显，轮胎垂直载荷变化较小，故无量纲侧 滑率哦随垂直载荷的变化较小。 (2) FSAE赛车在转弯行驶中，侧倾效应很小，且高性能的悬架导向机构保证了轮胎尽可 能的垂直于地面，以保证足够大附着力，从而弥补了Fiala轮胎模型不考虑外倾角对侧向力影响的不 足。 文献【3]中FSAE赛车回正性能的仿真计算是建立在低速、稳态的前提上的。 四MF轮胎稳态模型及其应用 Magic 试验数据的拟合方式，MF轮胎模型包括物理意义明显的若干系数，针对不同的轮胎，可以通过改 变系数的方式而不需要改变函数模型，具有较好的拟合精度，其应用非常广泛，已逐渐成为业内标 准。在ADAMS软件中所嵌入的MF轮胎模型主要包括Pacejka94和MF5eryt．介要主里这，型模． 2 绍后者。 MF轮胎模型用三角函数的组合公式拟合轮胎试验数据，用形式基本相同的公式来表征纵向力、 模型外引入了垂直载荷增量的概念，将摩擦系数、轮胎刚度、纵向偏移量、侧向偏移量与曲率因子 描述成垂直载荷增量的函数，纯工况下纵向力、侧向力及回正力矩等由下式表示： 式中：】，为纵向力、侧向力及回正力矩等参数；z为轮胎侧偏角或滑移率等参数；D为曲线峰 值；C为曲线形状因子；曰、E为模型相关参数；曲为垂直载荷增量的函数。 由于MF轮胎模型是建立在试验数据上的经验模型，其外推性较差，但其仿真精度是高于理论 模型和半经验模型的，而且由于其应用越来越广泛，逐渐成为行业标