船舶航向变结构控制器的设计与仿真.pdfVIP

文章编号：1001—9944(2014)12—0030-04 船舶航向变结构控制器的设计与仿真 吴俊鹏 ．王 猛 (1．武汉大学 电气工程学院，武汉 430072；2．哈尔滨工业大学 航天学院控制科学与工程系，哈尔滨 150001) 摘要 ：船舶运动具有大惯性 、大时滞、非线性等特点 ．航速及装载变化会产生模型的参数摄 动 ，航行 中受到风浪流的扰动等都会使船舶动态产生不确定性 。为此该文提 出并设计 了船 舶航 向变结构控制器，通过仿真验证 ，这种变结构控制器相对于PID控制器有更强的鲁棒 性 ，同时提 出一些削弱抖振的方法，在对系统鲁棒性影响不大的基础上 ．进一步提 高了滑 模控制 器的控制性能 关键词 ：船舶运动数字模型；航 向控制 ；PID控制；滑模变结构控制 中图分类号 ：TP294 文献标志码 ：A Design and Simulation ofShip CourseSlidingM odeVariableStructureControl WU Jun—peng．WANG Meng (1．CollegeofElectricalEngineering，WuhanUniversity，Wuhan430072，China；2．DepartmentofControlScienceand Engineering，HarbinInstituteofTechnology，Hrabin150001，China) Abstract：Because the movementofthe ship has a high inertia，strong time lag，non-linearity characteristics，model praameterperturbationswhich wascaused by ship speed and load changes；wind，wavenad currentdisturbances also can make uncertaintyofship dynamic in Navigation．This papernaalyzeshtechraacteristicsofship course control，a specialkindofcontrolledobjects，andthustheshipscourseslidingmodecontroltechnoloyg wasputforwardnadthe shipscourse variable structure controlsystem WaS designed．Through the simulation this controller haS more robust than the traditional PID contro1．Also raised someweakeningchattering method，baSed on haS litfle effecton the ro． bustnessofthesystem ，andfurtherimprovethecontrolperformanceofhte slidingmodecontroller． Keywords：shipmotionmathematicalmodel；shipcoursecontrol；PIDcontrol；slidingmodevariablestructurecontrol(VSC) 船舶航 向控制器 的设计一直是船舶运动控制 变得十分的困难。随着 自动控制理论与技术的不断 研究的重要课题之一 ，因为它不仅关系到船舶航行 发展与完善 ，到 目前为止 。船舶 自动舵发展也先后 的安全性与经济性 ，而且也是航迹跟踪 、动力定位 经历了机械式 自动舵 、PID 自动舵、自适应性 自动舵 和 自动避碰等问题的基础。该领域一直存在着 3个 和智能舵。 目前 ，国内外在智能控制 自动舵上的研 尚未解决的问题 ：一是用于控制器设计