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如何利用有限状态机实现多任务 如何利用有限状态机实现多任务 如如何何利利用用有有限限状状态态机机实实现现多多任任务务 文 墨鱼 当今许多嵌入式应用中，软件都是基于输入响应的方式组织，也称为反应式系统。把输入 信息进行归类有：离散事件、中断或定时器溢出等，而数值信号则用于传递。有限状态机正是 利用了这些输入的事件做为状态变更的依据，每一种状态对应执行一组操作，所以这种方式最 好是执行在一个由中断建立起来的硬件环境，这样就可充分利用这种机制而不必频繁的执行扫 描。不过由于需要根据输入的事件做相应的状态转换，会给软件的设计和编码带来的额外的负 担，复杂的系统直接影响了设计人员对软件的理解和组织，借助有效的状态机设计工具则可以 有效降低设计人员的负担。 在多任务操作系统中，有一种协作型系统，一个任务一直运行，直到该任主动放弃 CPU， 调度器安排另外一个任务运行。相应的，在没有调度器的情况下，我们也可以把对状态机的调 用过程依次安排在一个超循环里。 while( 1 ){ //调用状态机1，处理事件1 StateMachine_NO_1( ); //调用状态机2，处理事件2 StateMachine_NO_1( ); //状态机n StateMachine_NO_n( ); } 各状态机在设计的时候必须保证不会出现死循环或长时间等待某一事件。例如以往的前后 台方式等待定时器溢出使用的方法是不断查询标志位直到溢出为止，此时应该改为首先打开定 时器，然后切换状态进入查询是否溢出，未溢出立即退出，转而执行其它状态机；待下一次执 行到该状态机时由于状态仍处在查询定时溢出的状态之下，如果此时查询结果是定时器溢出将 切换到另一种状态执行相应操作。 StateMachine_NO_1(void ){ static uint8 sm_no1_state = 0; //用于存放状态机当前状态的值 //其它变量。 if( sm_no1_state = = 0){//状态机等于‘0’吗？ //执行操作，例如执行点亮一个LED 500mS //执行完打开LED 操作后切换状态进入查询 500ms 时间到否 sm_no1_state = 1; //并打开定时器计数,500ms Star_Timer0_Delay_Ms(500); } if( sm_no1_state = = 1){ //状态机等于‘1’吗？ //判断定时器是否溢出。 if( Rt_Timer0_full( ) = = 1){//每次只查询一次 //定时器溢出，关闭定时器，关闭LED //同时切换状态 sm_no1_state = 2; //再次打开定时器 Star_Timer0_Delay_Ms(500); } else ;//定时器未溢出保持当前状态退出，转而执行其它状态机。 } if( sm_no1_state = = 2){ //状态机等于‘2’吗？ Ii( Rt_Timer0_full( ) = = 1){ //定时器溢出，关闭定时器 //同时切换状态 sm_no1_state = 0; } else ;//定时器未溢出保持当前状态退出，转而执行其它状态机。 }