基于非视距鉴别的室内移动节点跟踪算法.pdfVIP

第44卷第1O期 中 圈 缔 孽 ．￡《求 大 李 辱 旅 Vo1．44，No．10 2014年 10月 J0URNALOFUNlVERSITY OFSClENCEANDTECHN0L0GYOFCHlNA Oct．2014 文章编号：0253—2778(2014)lO0828—07 基于非视距鉴别的室 内移动节点跟踪算法 张宴龙，陈卫东，陈 畅 (中国科学院电磁空间信息重点实验室，中国科学技术大学，安徽合肥 230027) 摘要 ：NL()S环境是影响室内移动节点跟踪 的关键 因素之一．为 了降低 NLOS环境对室 内移动节 点跟踪的影响，提 出一种 自适应跟踪滤波算法．该算法首先基于典型室内环境非视距偏置误差的时 间变化特性分析 ，建立修正偏置扩展卡尔曼滤波来估计距离量测中的非视距误差；然后根据估计结 果对 L()S／NI()S环境进行鉴别；最后联合 NLOS鉴别算法和修正偏置扩展卡尔曼滤波建立 自适 应跟踪滤波算法．数值仿真结果表明，该算法在室内环境具有较好的跟踪精度和较强的自适应性． 关键词 ：室内定位 ；非视距误差估计；NIOS鉴别 ；自适应跟踪滤波 中图分类号 ：TN958．97 文献标识码 ：A doi：10．3969／j．issn．0253-2778．2014．10．005 弓l用格式：ZhangYanlong，ChenWeidong，ChenChang．MobilelocationtrackingbasedonNIX)Sidentificationin indoorenvironments~J]．JournalofUniversityofScienceandTechnologyofChina，2014，44(10)：828— 834． 张宴龙，陈卫东，陈畅．基于非视距鉴别的室内移动节点跟踪算法 [J]．中国科学技术大学学报 ，2014， 44(10)：828834． M obilelocation trackingbased on NLOSidentificati0n in indoorenvironments ZHANG Yanlong，CHEN W eidong，CHEN Chang (KeyI．aboratoryoyEle~’lromagneti(S Injormationoy ( S。USTC，He 230027，China) Abstract：NLOSpropagationisoneofthekeyfactorsthataffecttrackingaccuracyinindoorenvironments． Anadaptivetrackingalgorithm wasproposedtomitigatetheNI()Serrorforindoormobile localization． ThecorrelationbetweenadjacentNI()Serrorsintimewasanalyzedandexploited．A modifiedextended Kalmanfilter(MEKF)waspresentedwhichincludestheNI()Serroraspartofthestatevariables．NIOS identificationwasachievedbasedonthestateestimationofMEKF．MEKFandNI()Sidentificationwere combinedtoimplementtheadaptivetrackingalgorithm．Simulationresultsdemonstratethattheproposed algorithm hasbettertrackingaccuracyandadaptabilityin indoorenvironments． Keywords：indoorlocalization；NI()Serrorestima